テレパシー・モジュールのシミュレーション

複数のロボット間でシグナルをやりとりするためのテレパシーモジュールの基本的なところができたので、コンピュータでシミュレーションした。

文字も見えにくいので、シミュレーションの雰囲気を味わっていただくことしかできないかもしれない。
基本的に、多数のロボットからのシグナルを区別しながら受けるので、モジュールの中にサーバー機能が組み込んである。あまり評判は良くないが、私の大好きなコマンドであるunixのforkコマンドで、複数ロボットからの接続を同時に処理できるようにしている。クライアントとしては、他のモジュールなどからのイベントをテレパシー機能に変えて、指定された相手ロボットにシグナルを送る機能もモジュールは担っている。
先に書いたロボットクラスは、今回は、ソケット番号とIPアドレスしか保持しない、また処理しないが、今後、位置把握や他の機能を組み込んだクラスに拡張していきたい。
当面、月末に２台目のロボットが来る予定なので、それが来たらこのモジュールを使って人間同士の対話や関係、機微をシミュレーションさせたいと考えている。

テレパシーとロボットクラス

テレパシモジュールを組んでいたら、ロボットクラスの必要性を感じるようになった。複数のロボットがテレパシーでやりあう上で、相手（複数）ロボットの情報を確保しておくクラスがあると便利なのだ。最初は、ネットワークソケット番号とIPアドレスが最低組まれていればいいという程度だったが、考えると、名前、さらには、相対位置なんかもつかんでおいたり、対話の段階（これは予定済み）、動作状況を相互に持っていると便利だ。
だから、複数のロボットが常に相互にやり取りしている状態を想定する。ロボットは１つのローカルネットにつなぐことが原則だが、ブロードキャスト機能を使って、どんなロボットがそこにつながっているかを自力で把握することはできるだろう。初期における位置と方向は、人間が与えなければならないと思う。
ただ、アルデバランロボットは、動作後の位置と方向について、予測と結果を出すようになっている。それもかなりの細かい単位で位置情報を出してくる。不正確だとぶつかるかもしれないが、そこは衝突防止機能や基礎検知機能が付いているので調整し合うこともできる。
いずれにしても、テレパシーとロボットクラスをつなげたモジュールを作成することにしよう。

テレパシーモジュールの機能

テレパシー機能は、ALmemoryのイベント機能と、ネットワークを結びつけるのが最も単純で、プリミティブな機能として実現することができる。

テレパシー機能
テレパシー機能

図で説明しよう。左のロボットから右のロボットに伝える場合である。
いま、作成予定のモジュールをWSTelepathyとしよう。受け持つ機能部分は、四角の枠で囲まれている。 続きを読む テレパシーモジュールの機能

ロボット同士のテレパシー

人と人、人とロボットの間のテレパシー機能は、脳波などを使えば実現できるのかもしれない。実際、実現できるだろう。私も経済実験で脳波計を使ったことがあり、研究室には数十台の１極脳波計が役目を終えて眠っている。実験では、人々が他者を出し抜こうとしている時と、協調しているときの脳波のフーリエ解析をやって、α波やβ波などの違いを検出していた。１極ではとても心もとなく、使えない。もっと高品質で手軽な脳波計があれば、すでにやられているが、ロボットと人とのテレパシー会話が実現するだろう。これはやってみたいが、ハードウェアに金がかかりすぎる。 続きを読む ロボット同士のテレパシー

アイボットサイトのユーザー登録できます

iBotサイトのユーザー登録をオープンにしました（アイボットサイト）。それによって、スクリプトをユーザーエリアに保存することが可能になり、同時に公開される対話ライブラリも、ユーザー領域に組み込むことができ再編集も含めて利用できるようになりました。

公開自由ライブラリ
公開自由ライブラリ

続きを読む アイボットサイトのユーザー登録できます

パソコン不要のコントローラー：ピノキオ

ピノキオのメリットは、Choregrapheだけではなく、そもそもパソコン不要だということだ。動作や対話の機能を全てスマホから行える。
ただし、対話用の長いトピックファイルを、スマホで書くのは確かに大変だ。そういう時は、パソコンで、iBotサイトで対話用のtopicファイルを作成して、ロボットに組み込み、ロボットからスマホにダウンロードすればあとはスマホで再編集も含めて、全て対応できる。

ロボットの目からの映像をスマホに映す

この間だいぶ苦労したが、一応、ロボットの目から見た映像をスマホに映すことができた。（今日は赤いワンピースを着て女の子でーす）

技術的には予想以上に手こずった。フレームレートが、安定して映すことができる程度が、1/1000、つまり１秒間に１枚程度であると言う問題がある。が、いずれ改善したい。（プレイストアに公開されている現在のバージョン0.1.3にはこれは組込まれていません。次期バージョンからです。） 続きを読む ロボットの目からの映像をスマホに映す

ピノキオをPlayストアで公開

検索しても出てこないと思いますので、携帯端末（andoroidスマホ、タブレット）で以下にアクセスしてください。無料です。
https://play.google.com/store/apps/details?id=jp.co.ibot.iBotMobile
バグがあると思いますが、皆様のご意見をうかがって、少しずつ改良していきたいと思います。
以下に簡単な使用説明を書いておきました。
http://ibot.co.jp/page.php?menu=pinocchio
今回のバージョンでは、ロボットのportを9559に固定しています。問題ないと思いますが。

スマホにロボットの目の映像

携帯端末、タブレット／スマホに、ロボットがとらえている画像を見れるようにしたいと思っている。ドキュメントを見る限りできそうなのだが、最後のデータの変換のところがいまいちわかりにくい。