カテゴリー: ロボット製作

ロボット映画の準備

NAO（ぴっきーとのっきー）を主演にした、ロボット映画を作成したいと思っている。その準備の第１段階として、ビデオカメラを購入した。型落ちだが、人気と性能が高い機種にした。24,000円弱の価格だった。
videocameraいままでは、スマホかタブレットで撮影していたが、ズームも効かないし、移動、固定、手ぶれ問題があった。
まず、台本を作る必要がある。路上撮影は許可がいるので、大学の中だけで終わるものにしたい。（大学内も許可が必要であるが、路上よりも許可を得やすいだろうと思う。）台本が出来たらキャスティングだ。出演料は払えないが。

人型ロボット同士の通信プロトコル

様々なヒューマノイドロボットが存在し、また、これからどんどん増えてくる状況の中で、異なった種類のヒューマノイドロボット同士が、コミュニケーションをとるプロトコルが必要だ。
（１）相手の存在を感知すること。携帯から判断するのは面倒だから、赤外線、電波などで感知する規格を整える。
（２）同じローカルネットワークに繋がっている場合には、必要に応じてブロードキャストやその受診をする。
（３）赤外線や、ブルートゥース、超音波、もロボット通信用に規格化される必要がある。
（４）情報交換の手続きの規格化。たとえば、お互いの種類（一位に割り振られたコード番号があれば良い）、名前、所属、基本的な機能、製造目的などが、必要な範囲で相互に交換できるようにする。
（５）現在立っている相互の位置。相互衝突回避の手続き。
（６）ロボット同士の専用言語機能。
など。
できれば、上記のことを、KHR-4HVとNAOの間で試みたいのだが、KHRのほうが、Linuxからロボットを動かす、シリアルボードの認識がうまくいかず立ち止まっている。

複数ロボットの動作記録

ロボットの動作を記録することができるようにしたことは既に書いた。が、複数のロボットの場合に、問題が生じる。１台のピノキオで、複数のロボットをコントロールすることを前提にしているので、ロボット名で動作をlocalStorageに１回分だけ記録することができるようにした。テレパシーのロボット探査機能を使って、その時動かしているロボットの名前をセットし、動作を記録する。そして、記録の実行は、そのとき繋いでいるロボットの記録を実行することにした。

動作のマクロ機能を追加

ピノキオ（スマホコントローラー）に、動作を記録して再現する機能を追加した。予定した行動をさせる機能としては、口頭でコマンドを与える機能も持っている。二本立てになった。これによって、複数のロボットを操りやすくなった。事前に動作を決めておいて、マクロの実行コマンドだけを与えれば、複数のロボットが一連の動作を、ほぼ同時に開始させることができる。

ピノキオ１台で複数のロボット制御

２台目のロボットが来たので、２台のロボットでテレパシー機能を使った対話など、いろいろやろうと思って大学に来たら、スマホを１台しか持ってこなかった。本当は、Nexus7も持ってきて、それぞれコントロールしようと思ったのだが・・・。
しかし、そもそも、ロボットの台数だけ携帯端末を用意するというのは確かに不合理だと気付いた。
１台で複数のロボットを切り替えながら制御できるのが良い。まず、複数のロボットのIPアドレスや名前などを情報をしてlocalStrageに溜め込んで、接続を切り替える機能をピノキオに加えることにした（公開は、次のバージョン）。
最初の接続の時は、ロボットのIDとパスワードを聞かれて面倒かもしれないが、その後は、IPが変わらない限り、接続の切り替えだけで済むはずである。
テレパシーモジュールの中に、１台のロボットで、ローカルネット上のすべてのロボットのIPアドレスとロボット名を取得するメソッドが作成済みなので、それを使えば情報把握だけは簡単にできる。
ロボットのことに専念できる、せっかくの土曜日の１日だが、これに使っちゃうしかないか。早めに出来上がれば良いが。

パソコン不要のコントローラー：ピノキオ

ピノキオのメリットは、Choregrapheだけではなく、そもそもパソコン不要だということだ。動作や対話の機能を全てスマホから行える。
ただし、対話用の長いトピックファイルを、スマホで書くのは確かに大変だ。そういう時は、パソコンで、iBotサイトで対話用のtopicファイルを作成して、ロボットに組み込み、ロボットからスマホにダウンロードすればあとはスマホで再編集も含めて、全て対応できる。

ロボットの目からの映像をスマホに映す

この間だいぶ苦労したが、一応、ロボットの目から見た映像をスマホに映すことができた。（今日は赤いワンピースを着て女の子でーす）

技術的には予想以上に手こずった。フレームレートが、安定して映すことができる程度が、1/1000、つまり１秒間に１枚程度であると言う問題がある。が、いずれ改善したい。（プレイストアに公開されている現在のバージョン0.1.3にはこれは組込まれていません。次期バージョンからです。） 続きを読む ロボットの目からの映像をスマホに映す

ピノキオをPlayストアで公開

検索しても出てこないと思いますので、携帯端末（andoroidスマホ、タブレット）で以下にアクセスしてください。無料です。
https://play.google.com/store/apps/details?id=jp.co.ibot.iBotMobile
バグがあると思いますが、皆様のご意見をうかがって、少しずつ改良していきたいと思います。
以下に簡単な使用説明を書いておきました。
http://ibot.co.jp/page.php?menu=pinocchio
今回のバージョンでは、ロボットのportを9559に固定しています。問題ないと思いますが。