ロボット研究

Choregrapheを使わずに、C++モジュールを作成し、人の言葉を認識させ、それにもとづいて言葉をしゃべらせる。

ここでは、「話しなさい」という人の言葉に対して、「了解しました。話をしましょう。」と返事をさせるようにプログラムを改訂した（元は、exampleに入っているものを利用した）。言語設定などのおよその手続きが理解できた。
つぎは、ALDialogで、qichatのトピックファイルをロードし、会話をコントロールさせることだが、できるだろうか。

C++モジュール作成とPythonからの呼び出しについて、こちらで解説した。
これをやりながら実感としてわかったことは、naoqiで登場するremote moduleという概念の意味である。naoqiにはremoto moduleとlocal moduleという二つのモジュール類型がある。（こちらを参照）
よくわからなかったが、結局、われわれが普通に感じるモジュールは、ローカルモジュールに相当する。ライブラリは、普通そのメインのプログラムが動くコンピュータの中に入っている。そういうものがローカルモジュールである。これに対してリモートモジュールとは、当該コンピュータ（ここでは、ロボット）の中にあるのではなく、外からそれとネットワークを経由してつながっているコンピュータの中にあるモジュールで、そのコンピュータで起動して、ロボットが利用することになるものである。
リモートモジュールを、こちらであるように実際動かしてみるとその意味がくっきりと分かる。

表題について、こちらに解説しておいた。

ロボット本体のログはさまざまなものから見ることができるが最も重要なのは次の方法である。sshでロボット本体のOS (基本的にLinux)にログインし、
tail -f /var/volatile/var/log/naoqi/tail-naoqi.log
とすれば、逐次にログがとれる。ログのある場所が普通とちょっと違う。
他に、Choregrapheをつないでいるときは、ログウィンドウに表示される。
ただし、Choregrapheのログは要約的で、Choregrapheのことしか拾ってこないが、上記の/var/logにあるログは徹底的に詳細である。詳細すぎると言っても良い。

一昨日、環境クイズに使ったQiChatスクリプトの挨拶部分に、顔認識を組み込むことにした。要するに、顔を名前とともに、覚えさせ、顔を見せるとその名前を呼び起こして、答えるというものである。

図の、（１）が、挨拶に関わるDialogのボックスである。（２）は、覚えた顔をすべて忘れるという機能のボックス、（３）は、顔を覚えるための機能を持ったボックス、（４）は、顔をデータベースの中からひろって、認識するボックスである。ボックスは、常に左が入力で、右が出力なのだが、この場合、出力のすべてをDialogボックスに戻している。
以上に関わる、QiChatスクリプトは次のようなものだ。
--------------------------
concept:(hello) [こんにちわ はじめまして]
concept:(humans) [わしだ さかうえ はやし のなか ふじもと]
concept:(forgetFaces) [顔を全部忘れなさい 顔を忘れなさい]
concept:(rememberMe) [私を覚えていますか 私のことを覚えていますか 僕を覚えていますか 僕のことを覚えていますか]
# 顔を覚えているかどうかを確かめる
u:(~rememberMe) ちょっと待ってください。^activate(recognizedAnswer) $faceRecog = 1
# 記憶している顔データをすべて削除する
u:(~forgetFaces) わかりました。 $forgetAllFaces = 1
u:(~hello) ~hello 、お会いできてうれしいです。、僕の名前はわっしー、君の名前は？ 名前は、なになにです、ってこたえてね。
u:(名前は _~humans です) $1 さんですね。よろしく、お願いします。$name = $1 顔を覚えますので、5秒間、私をみてください。 $learnFace = $name
# 入力のrecognizedFace変数が変化すると、eventが発生して、これを言うことになるはずだが
u:(e:recognizedFace) %recognizedAnswer $recognizedFace さんですね。ちゃんと、覚えていますよ。^deactivate(recognizedAnswer)
# 顔は認識できたが、8秒以上かけても、データベースの顔に一致しない。
u:(e:detectedNotRecog) 申し訳ありません、あなたの顔を覚えていません。
# 顔記憶に関する処理
u:(e:successToLearn) 覚えることができました。
u:(e:failToLearn) 覚えることができませんでした。
u:(e:successToDelete) すべて忘れました。
u:(e:failToDelete) 忘れることができませんでした。
---------------------------------
ポイントは、Dialogボックスの外でしゃべらせないことだ。もう一度戻して、Dialogボックスの中で、しゃべらせる。そうしないと、外でしゃべった自分の言葉を、人の言葉と錯覚して、聞き取れないときの応答としているeventを発生させてしまうからだ。
スクリプトは、ちゃんと、予想通りの動きをしているのだが、顔の認識が悪いようで、別な人物の名前を答えてしまう。はて、困った。

この日に小学生が研究室に来られるということで、昨夜急遽プログラムを作って、本日インストールしてやりました。いくつか聞き取れていない部分もあります。

狭い部屋でやっているせいだとは思うのだが、前にも書いたように前後左右の動きに対する反応が悪い。理由を調べるために、moveToボックスのスクリプトを調べた。以下に書いておいた。
moveToボックスの調整