ロボット研究

iBotコントローラー、ピノキオに、FTPクライアント機能を持たせようとしている。iBotのサーバーから、モジュールをダウンロードして、ロボット（NAOなりPepperなり）の指定場所に置いて、autoload.iniというモジュールインストール設定ファイルを書き換えなければならない。
iBotのサーバーからモジュールをダウンロードするのは、httpプロトコルレベルでできる。しかし、android端末から、ロボットまでは、FTPで送るしかない。そこで、chromeアプリにネットワーク通信のためのsocketプロトコルを入れる必要がある。そこで、android chromeのAPIページに従って、socketを入れようとした。するとそこに、chrome.socketは古いから、chrome.sockets.tcpを使いなさいと書いてあった、そこで、その通りにした。それは確かに、通常のchrome appsの場合はその通りに動くのだが、android cordovaの場合は、古いものしか動かないことがわかった。
これに日曜日の半日を費やした。腹立たしさはあるがどうしようもない。失った時間は取り返せない。人生とはこんな無駄の塊なのだ。

NAO用に開発した（Pepperでも動くはず）iBotモジュールのコントローラーで、タブレット端末用（現時点では、android端末Nexus7）用のアプリを作成した。一応、ピノキオという名前にしておく。まだ、動作制御しか組み込んでいないが、わっしーで試してみた。以下がそのビデオである。

ピノキオは確かにアンドロイドアプリなのだが、細かく言えば、Chrome Apps for Mobile Using Apache Cordovaである。つまり、CordovaというandroidあるいはiOS端末のバーチャルマシンの上で動く、HTML5アプリである。詳しくは、ここに、たいへん、わかりやすい説明（特に、アプリの作成手続きのわかりやすさが他に例をみない程よい）が書かれている。アプリなので、アンドロイドのPlay Store とかiOSのApp Storeに登録も可能である。
すべての機能が組み込まれれば、アンドロイドのストアには登録する予定だが、iOSのストアに登録する努力はしないと思う。無駄な時間と経費がかかる。

なにしろ、HTML5なので、開発が簡単である。今回のピノキオの動作機能も、数時間で基本的なところをつくることができた。
このあと、対話機能のコントロール、対話スクリプトの編集機能、ロボットの基礎管理機能、iBotモジュールのインストール機能を、すなわちクラウド上でやろうとしていることのほとんどをここでできるようにするつもりだ。（すでにアイボットのクラウドサイトはHTML5で作成済みなので、移植は簡単のはず）JAVAのjiBotには、スクリプトの編集機能は載せなかったが、このタブレット端末版には、それも含める。
今回作成してみて、実際ロボットのコントロールをモバイル端末からおここなうことは、ロボットという性質上必須だと感じている。
今回の動作モジュールでは、JAVAのjiBotのプログラムをそのままjavascripにt移植したが、全く異質な言語であるのに、やりやすかった。

jiBotがWindowsでも動くようになった。ただし、32ビットバージョンである。問い合わせに回答があった。
"The only two dependencies that you may not have are MSVCP100.DLL and MSVCR100.DLL. These two dll should be provided by http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=5555 , try installing that"
ということで、いわれとおりインストールしたら動いた。なんで、visual c++ 2010のdllが必要なのか、不思議だな。

jiBotと同様の、iBotコントロールアプリをモバイル端末用にも作ることにした。いまさら、Androidを作るのが面倒だと思っていたが、いま、Chromeアプリをそのまま、モバイル端末に持っていけるようになっていた。Chromeアプリは以前に二つばっかり作って、Chromeウェッブストアにアップしてある。こちらとこちら。
Chromeアプリは、ブラウザで動くというよりも、単体で普通のアプリのように動くのだが、基本的にHTML5で作成されている。もちろん、OSに依存しない。
iBotサイト、まだ公開していないが、ロボットにか関わる部分はHtml5で作成してある。html, javascript,sccで作ってあるのだ。だから、それほど手をかけずに、Chromeアプリにできるし、従ってモバイル端末アプリ、さしあたってはAndroid端末のものを作ろうと思う。

先に示した、JAVAを使ったiBotモジュールのコントローラーであるjiBotを使って、動作や対話管理などのビデオを作成した。特に、わっしーを微細に制御することができることを示す。

久しぶりにビデオを撮った。

この間、iBotの機能として作成した、口述でロボットにコマンドを与え、削除や追加などの編集をし、歩行、回転、スピーチ、さらに対話をさせる機能の一部をビデオで撮った。私の研究室のような狭い部屋では、ロボットの基礎検知機能、衝突防止機能が自動で働いて、そのままではほとんど動かない。これらは、自動生命機能の配下で動いているから、自動生命機能そのものを止めても良いのだが、それは非常に危険である。そうすることで、何度か失敗したので。最低限上記の二つの部分機能を止めれば良い。それらを動かしておくと何が起こるかはご自身で確かめると良い。
途中で方向が少しずれたので足を触ったら、一部けいれんするような歩行になった。ロボットの不明な仕様である。
このあたりがわかるまで、アルデバランの英語サイトフォーラムに何度も問い合わせた。そこでの討論を参考にすると良いだろう。

先日大学のネットワークが不調になって、iBotのサイトにつながらなくなって、はたと気づいた。ネットワークが不調のときにロボットが使えないというのはあまりに理不尽。iBotのクラウドシステムは、目の前にあるロボットのコントロールがインターネット上のiBotのサイトに依存してしまう。
そこで、トピックファイルの編集ダウンロード、設定ファイルの管理等、それら以外の、直接的なロボット管理は、インターネットがだめでも、ロボットとパソコンがローカルにつながっていればできるようにすべきだ。
java用のqimessaging.jarというjavaSDKがAldebaranから提供されている。最初は、android端末で使おうかと思ったが、やはり慣れていないので、javaアプリとして作ることにした。私はプログラマーではない。androidアプリはプログラマーに依頼することにして、私が必要とする機能を実現するのは、パソコンの使い慣れたjavaアプリで良いと判断した。qimessaging.jarを使うと、ローカルのロボット管理は、javascriptとほぼ同じ簡便さで実現してしまう。

iBotシステムは、予定していた以上の内容を伴って出来上がった。８月中に作るつもりだったが、１ヶ月余計にかかった。最後に組み込んだ、言葉で一連のコマンドを与えてるというシステムもできている（一連のコマンドの編集、再生、削除もロボットとの対話で実現できる）。いずれにしても、対話を中心としたロボットシステムという形は予定通りで来たと思う。ただ、ロボットがなければ、アカウント登録して使っても、実際の役には立たないので、公開はもう少し考えてからにする。
課題として残っているものは次のようなもの。
（１）口頭コマンドで、トピックのアクティベイションをコントロールする。
（２）商用トピックの暗号化と、サンプルの作成。
（３）moveToコマンド（naoqi API ALMotionのメソッド）によるロボットの動きの厳密な制御が確認できていない。（※ 現在、英語版のForumページに問い合わせ中）
（４）iBotサイトにつなげないときの、ロボットコントロール。これは、引き続き作業する。
（※ 2014年10月6日段階で、第２項目以外は全て作業を予定通り終了している）