ロボット研究

いやびっくりした。
だいたい、javascriptは変数の型についていい加減でいいからと、
ibotから音量設定値をロボットのibotモジュール関数に引数として渡すようにしたら、変数変換に失敗したとエラーが出て困った。結局、javascript側から送り出す時に数値であるparseInt関数で変換した値を渡さなければならなかった。今までほとんど気にせずにやってこれたのが、たまたまだったらしい。動きの値などは、フロート数で与えていたので、実質的にparseFloatで変換していた。こらから気をつけよう。
前から気になっていた、音量設定をウェッブから、従ってスマホでもPCからでも、ibotサイトから変更と確認ができるようになった。

ibotシステムは、ローカルサーバーで運用することを基本にするように変更された。そこで、Macでibotを動かすための基本的な手順を記録しておこう。（インターネット上で簡単に取れる情報は※印にして記載しない）
（１）※Macのapache2のwebサーバーを起動するようにする。phpも動かす※
（２）※apache2でphpのMysqliが使えるようにしなければならないが、php.iniを変更する必要がある。
（３）※mysqlのユーザーIDとパスワードが記載されたファイルをwebでアクセスできない場所に置く。この場所は、ns_mysql.phpに記載されているものにしなければならない。セキュリティは弱いが、もともとローカルでしか動かさないので、問題はない。
（４）ibotシステムを展開してapache2のドキュメントフォルダーにする。※基本的に/Library/WebServer/Documents がルートフォルダーにする。
（５）※Macで/homeディレクトリを有効にする。 /home/ibot/user, /home/ibot/com,/home/ibot/confを作成する。
（６）/home/ibotを作成し、基本、apache2を動かしているユーザー：グループからのrwxを可能にする。_www:_wwwだったと思う。
ただ、ユーザー管理に使っているmysqlデーターベースが本当に必要かどうか迷っている。ローカルネットワークの誰でも使えるようにしてもいい。ユーザーのトピックファイルなどのデータは、すべてウェッブクライアントのlocalStorageに保存しておけば良い。そうすれば、Macのapache2だけ立ち上げれば、誰でも簡単にibotを使えるようになる。
もっと、ibotを普及させることができるようになるだろう。

基本、MacBookのVirtualBox上のUbunts 14.04（32bit：Macは64ビットだが、ロボットのモジュールは32ビットでコンパイルしなければならないので）にロボット関係の必要な要素を全てぶち込んであるのだが、昨日、コネクタが怪しいことがわかった。新しいMacBookなのでコネクターが１個しかなく、そこに特別なプラグを差して電源やUSBさらにはビデオコネクタが出るという仕組みになっているが、その本体の１個のコネクタが怪しいのだ。
本来の予定ではロボットを含むローカルネットワークのルータをそのUSBから電源をとって動かしていたが、突然切れる場合があるので、ルーターはUSBモバイル電源から直接とることにした。インターネットには繋がっていなくてもいい。
しかしこうなると、電源が充電できなくなるかもしれない。そうすると、ロボットを動かす手段が、前のスマホからになり、面倒だ。そこで、一つ前のMacBookも持っているので、これに完全バックアップをすることにした。Ubuntu32ビットを入れて、その上にウェッブサーバー、ftpサーバーやらMysql、php5、naoqiやら何やら、全部放り込んで、ほぼ同じことができるようになった。これで少し安心だ。
一昨日買った、USBのルーターはなかなか優秀だ。

当面の課題をやったら、今のMacBookを一週間ほど修理に出したい。

基本、今までのものをいじらずに行こうと思っているのだが、現行バージョンも使えるようにしながら、WSIbotモジュール（ibotの基本モジュール）を少し改版した。
ibotシステムの基本コンセプトは、ロボットをどのように動かすかも含めて全てがロボットとの会話で行われるという、ロボットとしてすごく当たり前のことをしようというのである。最低dialogのトピックファイルは使うことにしている。
一連のコマンドを会話的に与えて、それを保存し、必要な編集もする、それもまた会話的に。
ただ、ある定型的な動きと会話をさせるときには、トピックファイルに書く以外に、部分的な動きと会話をコマンドの列で与えられた方がいいので、それを書きやすくした。
もっともっとこの方向で強化し、人がロボットを手に入れたら、ただ会話しながら、ロボットを自由にコントロールできるようにしたい。

以前作ったシステムで、変更は最小限にしたいのだが、サーバーのローカル化をすると、サーバーがグローバルIPを持たないし、ルーターも変えるとIPが変わってしまうので、どうしてもファイル転送モジュールを変更しなければならなかった。
モジュールは、C++で書いているので、頭をC++モードに切り替え、プログラムを変更し、qibuild周りのことを思い出し、リーモートライブラリとしてnaoqiのシミュレータに組み込んだり、それをpython のnaoqiのSDKで組み込んだり、色々やってみた。このサイトに書いた過去の記事が、めちゃめちゃ役に立つ。
久しぶりに、アルデバランの開発者サイトに入って今の状況を見てみたが、ライブラリ周りは変わっていないような感じだ。こちらは、古いものをそのまま使っているので、関係ないのだが、落ち着いたら、最新版（があるなら）にしようと思う。
もうここまできたら、ライブラリは、ロボットに組み込むしかないので、大学に行こうと思う。ただ、今日は、芸人として中野でお笑いのライブに出演（ロボットは使わない）するので、ネタの準備をしてから出かけよう。
午後に業者の方が来て、壊れた一つのロボットのバッテリーを無料で貸していただけるということなので、そちらも楽しみにしている。

mysqlの構築が終わった。その上で、トピックファイルの保存まで来た。
ここからはどうしてもロボットがなければならないので、大学に来た。
ロボットととのあいだで、トピックファイルのやり取りをする。今ロボットの中に、どのトピックファイルがあるのかも気になる。パソコンの方に、みあたらない、基本的なファイルがあるからだ。

NAOを、再度、動かそうという意欲が、強く湧いてきている。
スマホのコントローラー、ピノキオは、ほぼ完璧に作ったつもりだったが、問題がある。パソコンからウエブサーバー経由でコントロールした方が、実用的かもしれない。
当面の戦略は、MacBookにバーチャルにlinuxを入れてウエブサーバーを立ち上げ、モバイルルーターを噛ませる。その、ローカルネットワーク経由で、qimessaging,jsを使って、ロボットをコントロールるすることだ。

この間、ロボットをこまめに動かして、システムの全体を再度把握して、問題などをチェックしてきた。
いろいろ、手を広げすぎたきらいがある。
ロボットに組み込むiBotのローカルモジュール群と、スマホのコントローラー、ピノキオを更新しようと思う。前は、ibotのクラウドからの管理を意図していたので、逆に使いにくくなっていた。そんなことはやめて、単純にスマホとローカルなパソコンでロボットを制御するシステムに凝縮させよう。