ロボット研究

昨日、1日かけてやったことは、大学に運び込んだ足郎２の、スタンバイモードを決めたことだ。体重を足の中心に来るように足首を傾けて膝を微妙におる。それだけ。

 

「サリーと教授」がM-1の一回戦を通過するという妨害の事態が発生したために、昨日、その二回戦が終わるまでの２ヶ月、足郎２が放置された。結果、二回戦は通過しなかったが、サリー（ヒューマノイドロボットNAO）のロボットネタは相当進化したので、それはそれで良かった。
で、今日から、足郎２の再開である。悲しいことに、相当記憶の中から消えているので、中止前の状況を頭の中で再現するのに、今日1日くらいはかかりそうだ。
机の上で動かすのは大変なので、大学の研究室に持っていこうと思う。

このサイトを、外部の私のレンタルサーバーに移したのですが、そこの速さがあまりに遅いので、こちらに戻しました。

Twitter Botの前の記事の仕様では、bot側から@aigeininへのツイートを取得しなければならなかった。そのために、お題が投稿されたタイミングがわからないから、15秒おきにツイートを取りに行っていた。これが面倒だった。
そこで、TwitterStreamingAPIを使って、投稿のイベントを取得することにした。
twitter4jのサンプルにちょっとだけ手を加えたものは次のようになる

public static void main(String[] args) throws TwitterException {
    TwitterStream twitterStream = new TwitterStreamFactory().getInstance();
    twitterStream.setOAuthConsumer(consumerKey, consumerSecret);
    twitterStream.setOAuthAccessToken(new AccessToken(accessToken, accessTokenSecret));
    AiGeininBot2 aig = new AiGeininBot2();
    StatusListener listener = new StatusListener() {
        // フィルターをかけたツイートが取れると、このリスナーが呼び出される
        @Override
        public void onStatus(Status status) {
            // ツイート内容がStatusで与えられる
            System.out.println("@" + status.getUser().getScreenName() + " - " + status.getText());
            // statusを与えて、次のメソッドで処理する
            aig.execNazokake(status);
        }
        @Override
        public void onDeletionNotice(StatusDeletionNotice statusDeletionNotice) {
            System.out.println("Got a status deletion notice id:" + statusDeletionNotice.getStatusId());
        }
        @Override
        public void onTrackLimitationNotice(int numberOfLimitedStatuses) {
            System.out.println("Got track limitation notice:" + numberOfLimitedStatuses);
        }
        @Override
        public void onScrubGeo(long userId, long upToStatusId) {
            System.out.println("Got scrub_geo event userId:" + userId + " upToStatusId:" + upToStatusId);
        }
        @Override
        public void onStallWarning(StallWarning warning) {
            System.out.println("Got stall warning:" + warning);
        }
        @Override
        public void onException(Exception ex) {
        }
    };
    twitterStream.addListener(listener);
    // ここで　@aigeinin　向けたツイート、リプライだけを取得するためのフィルターを作る
    final String[] TRACK = { "@aigeinin" };
    FilterQuery filter = new FilterQuery();
    filter.track(TRACK);
    // ここでフィルターを組み込む
    twitterStream.filter(filter);
}

サリーのネタは、お客さんからもらったお題に、即座に謎かけで答えるというものだが、このデータを作っているうちに、どうせなら、twitterのbotも作成しようという気になって、javaで作成した。
その要点を記録しておこうと思う。javaで全てのことができるのが素晴らしい！！
アカウントは、 @aigeinin で、このアカウントを作成すると、それに伴って開発者サイトにログインできる。そのサイトで、作成するbotのアプリケーションを登録すると、４つのキー文字列がもらえる。私の場合、javaで作成するので、twitter4jのライブラリを使ってアプリを作成する。
twitter4jは、以下のサイトからダウンロードできる。
http://twitter4j.org/ja/index.html
初歩的な使い方、作り方はネットにたくさん情報があるので、ここでは記載しない。
まず、ツイッターオブジェクトを作成する。
Twitter twitter = new TwitterFactory().getInstance();
4つのキーをセットする（それぞれの文字変数に入れておく）
twitter.setOAuthConsumer(consumerKey, consumerSecret);
twitter.setOAuthAccessToken(new AccessToken(accessToken, accessTokenSecret));
ツイートを最新の20個取得する。
List<Status> statuses = twitter.getMentionsTimeline();
statusとは、以下よく出てくるが、ツイート（返信も含む）のことだ。statusesを一個一個表示（一部の内容だけ）させると以下のようになる。

for (Status status : statuses) {
    System.out..println(
        "《Statusの表示》\n"
        + "getName > " + status.getUser().getName() + " : \n"
        + "getScreenName > " + status.getUser().getScreenName() + " : \n"
        + "getInReplyToScreenName > " + status.getInReplyToScreenName() + " : \n"
        + "getInReplyToStatusId > " + status.getInReplyToStatusId() + " : \n" // 返信じゃない -1
        + "getInReplyToUserId > " + status.getInReplyToUserId() + " : \n"
        + "getCreatedAt > " + status.getCreatedAt().toString() + " : \n"
        + "getText > " + status.getText() + " : \n"
        + "getId > " + status.getId()
    );
}

status IDが大事だ。全てのツイートは、このIDを持っている。もしこのツイートが、他のツイートの返信ならば、getInReplyToStatusId()にその元ツイートのIDが入っている。新規ツイートならば、この値は-1だ。このことはとても重要。
getScreenName()が、＠で始まる、いわゆるユーザーIDだ。ツイートの内容は、その全体が、getText()で取得できる。
ツイートのStatus IDがわかると、twitterオブジェクトから、
twitter.showStatus(statusID)
で、そのもとツイートがstatusで取得できる。showなのだが、statusそのものが取り出せるところが、最初戸惑った。
新規のツイートは、tweetにツイートすべきテキストを入れて、
twitter.updateStatus(tweet);
でできる。
リプライ（リプ、返信）は、まず、返信の内容を、tweetにテキストで入れて、StatusUpdateオブジェクトを作成する。
StatusUpdate supd = new StatusUpdate(tweet);
そのオブジェクトに返信の対象となったもとツイートのIDをセットする。
supd.inReplyToStatusId(status.getId());
そして、オブジェクトを引数にツイートさせる
twitter.updateStatus(supd);
となる。
リプライのところは、詳しいマニュアルがないので、勘でやったらうまくいったという感じだ。
これだけで、ツイッターbotのほとんどのことができるはずだ。

本当は、ハード的には組み上がった足郎２を本格的に動かしていなければならない状況なのだが、予想外の事態が発生したために、そちらは全く進まなくなった。
というのは、私的ロボットのサリーと私のコンビ（サリーと教授）が漫才グランプリのM-1の一回戦に合格してしまったのだ。それ嬉しいことだが、合格するとは正直思っていなかった。そもそも、ロボットのコンビで漫才と言えるのかどうか、それすら怪しかった。が、演芸ロボットを普及していかなければならないという使命感で、出たのだ。

普通、二人でやる漫才で、着飾ったロボットを抱えて順番待ちするのは恥ずかしかったが、まあ、一度だけだと思った。合格を知ったときは、腰を抜かすほど驚いた。プロでも落ちるM-1なのだ。
10月に２回戦があるので、そのために、ネタのデータやプログラムを改定していかなければならない。それに忙殺されている。だから、足郎には手が回らないというわけだ。

足郎２を動かす前に、足郎制御言語cosmとそのインタープリターを改訂する。実際に動かし始めるとそれに集中したいからだ。
（１）サーボグループの角度定義に配列を設定できる。
ロボットのある一連のサーボを現在の状態から別の状態に変化させるのは、%defangles で、その角度群を定義するのだが、同じグループを連続で滑らかに変化させる場合に、いちいちそれを定義し直していくのは面倒なので、角度名の後に連続で定義し、配列に入れる。
（２）全ての定義の中で、空白を無視するようにする
今までは、定義の中では、空白は使えなかったが不便なので。
例えば、結局以下のように定義できる。

%defangles right_invpen[3] {
#右に傾ける動きをする      [0]     [1]       [2]
    RightUpperRight:  -$righ,  $righ2,   $righ3;
    RightUpperLeft:   +$right, $righ2_1, $righ3;
    LeftUpperRight:   -$left,  $left2,   $left3;
    LeftUpperLeft:     $left,  $left2,   $left3_1;
    LeftKneeFront:    -$bent,  $bent2_1, $bent3;
    LeftKneeBack:      $bent,  $bent2_2, $bent3;
    RightLowerRight:   $right, $righ2,   $righ3;
    RightLowerLeft:   -$right, $righ2,   $righ3_1;
    LeftLowerRight:    $left,  $left2_2, $left3;
    LeftLowerLeft:    -$left,  $left2,   $left3_2;
}

朝から、足郎２の垂直直立の調整をやっている。
これまで、三角定規なのでやっていたが、足郎２は背が高いので、オモリをぶら下げた紐で確認するのがいい。紐に電池をぶら下げて垂直を見ている。前後左右に確認しなければならない。その度に、サーボからのリードの長さを変える。
単に一つのリードの長さで、一つの垂直が決まるのではない。そこに足郎２の複雑さがある。膝の関節は単純だが、他は色々関連している。上板で左右の足がつながっているので、一つの垂直がある意味全体のリード線の影響を受けていると言っても良い。
ただ、そういう、相互依存性が、これだけの体をか弱いサーボで動かすことができる理由でもある。一つのサーボに重さや動きが集中していると、支えきれなくなる。