アクリルロボットHAL2の頭の両脇に耳をつけて、音の到着時間さで音が聞こえてくる方向を決めようと思っている。そのために、音声をデジタル変換して差を求めなけれがならない。
結構長い時間どうするのかを探ったが、SPH0645LM4H搭載 I2S MEMSマイクモジュールが最適だと結論に至った。これは、スイッチサイエンスがアマゾンで972円で売り出している。(Amazon)これを二つ買った。（マイクの方向に気をつけて、ピンをはんだ付けすること）
これの接続や、カーネルのコンパイルについては、極めて簡単で（１）こちら のサイトをそのまま実行すれば良い。（厳密には、私は、コンパイルは、同じSPH0645LM4H を扱っている （２）こちら を参照して、自動起動がうまくいかなかったので、そこは（１）を参照した。別に物で試すと、コンパイルは（１）の通りやるとうまくいかなかった。（２）でコンパイルして、後半は（１）を参照するのがベストか）
録音できるところまでは順調だったが、マイクのゲインが低すぎた。これについては、（１）の最後に書いてあるものが、一番よくわかる。
