常に心配なことの一番は、電源問題である。ロボットHALには12V2000mAhのニッケル水素バッテリーが4つ並列に乗っている。大きすぎるかもしれないとは思うが、モーターは結構電気を食うので、しかたがない。ただ、充電をどうするかが悩ましい。ニッケル水素電池は、リチウムイオン電池より安全だとはいわれている。継ぎ足し充電ができないとも言われる。過充電は避けなければならない。
充電用には、24Vのアダプタ経由で15Vに落として、電池に持っていっている。この電圧を13Vより下げたら充電効果がなくなった。逆流防止のためにダイオード（60V）をはさんだ。過充電を避けるために、スイッチ経由で電池の両端の電圧を測れるようにした。スイッチを入れると表示する。使っているニッケル水素バッテリーは、充電すると電圧が13V付近で安定するので、充電完了のタイミングをとらえるのが難しい。
なんどもやっているうちに、電池の特性がわかるのではないかと思っている。