NAOという感せされたヒューマノイドロボットで、対話を中心としたソフトの開発ばかりやってきた。この間、動作のことに関心持ち、人の動きをロボットの関節の動きに写像しようとしていたら、ハードについても基本的なイメージを持っていたいと思うようになった。
そこで、KHR-3HVを購入して組み立ててみた。アキバの３軒ほどのロボットの専門ショップをまわって、関節のコントロールを基本的なところからできるロボットとして、最も優れていると思われるこのロボットにした。動きも数多くライブラリとして組み込まれているので。組み立てに二日を要した。三歩進んで二歩下がるという感じで、組み立てては部分的にまた分解してというように、慣れていない分手間がかかった。正しく組まれているか心配だったが、組み上げて、ニュートラルのポジッションの確認などをしたところ、ビデオにあるように一応正しかったようだ。
現状はシリアルコードでつないでいるだけなので、LinuxOSで、無線LAN搭載のボードを組み込んで、NAOとコミュニケーションさせて動きを捉えて行きたいと思っている。