iBotシステムの、個々のロボットの設定ファイルは、xmlフォーマットで書かれていて、ロボット内のiBotモジュールから読み込まれ処理される。モジュールはC++で書いているので、C++でxmlファイルをparseしなければならない。
parserをxercesというライブラリを使うと書いたが、これで作成すると、ローカルモジュールだけじゃなく、このライブラリ自身もロボットに送り込まなければならず、これが数十メガバイトもあり重たい。しかも、ロボットは32ビットcpuという制約もある。
そこで、xercesを改め、もっと軽いそれ自体が、簡単な一つのクラスと一つの実行ファイルでできているtinyxml2に変えた。実に軽く簡単にparseできるようになった。そかし、このために、１日使った。