Postureモーションのぎこちなさ問題が解決か・・・

先に書いた、座る、たつ、動作をC++のAPIをとおしてやると動きがぎこちなくなってしまうという問題を、たぶん、解決できたと思うので、記録のために記載しておく。
Choreguraphでこのような動作をやってもきわめてスムーズに行く。そのログをみると、AutonomousLifeをInteractiveの状態で行なっているのでそれをまねしようとしたがどれも失敗した。プログラマティカルに、Interactiveには移行できないと指摘しながら、C++でそこにいこうとしても、Documentoをどう読んでも書いていない。C++上は、StateはSolitaryになっていて、それをいったんDisabledにしてみたりしたが、ロボットは破壊的な動きをすることがわかって断念。
結局、ALAutonomousMovesを座る前にfalseにして、再び立ち上がってから、trueにするという方法で解決できたような気がする。プログラムはこんな感じだ。
/*****************************
amove = new AL::ALProxy(broker, "ALAutonomousMoves");
if(poseType == "Sit"){
// If sitdown, ALAutonomousMoves makes disabled
amove->callVoid("setExpressiveListeningEnabled",false);
}else{
// if stand up, enabled
amove->callVoid("setExpressiveListeningEnabled",true);
}
**************************/
ALAutonomousMovesとPostureがバッティングして、動きのぎこちなさが発生したと考えることができるのだ。
しかし、この間いろいろなことを試して、ロボットの動きについての知識が増え、また、C++でコントロールする方法が深まったことはとても良かったと思う。