すけるくんに目標追跡機能を持たせる必要がある。
基本的な戦略は、カメラデータを取得して、その中にある目標対象のパターンを読み取り、見える位置などを把握して、距離センサーで、接近していくというものだ。
カメラデータの取得をOpencvにやらせる。当初は、opencvをjavaで動かしたかったが、Raspiにjava用のopencvを入れようとすると、なぜか最終局面で失敗する。それでも、やれないことはなかったが、opencvのコンパイルにむやみやたらに時間がかかるので、その路線を放棄した。
C系の言語でいいわということになったら、一番安直に
http://blue-black.ink/?page_id=2214
の物を入れた。opencvで、ラズパイのカメラが確かに動くサンプルもついていた。記載の通りインストールすると、しっかりカメラデータをライブで取ってきていた。
Netbeansでコンパイルできるように、そのプロジェクト化をする。ただし、一ヶ所だけ、Makefileの中で変えないといけないところがある。
USERLAND_ROOT
を実際にそれがある場所に変更しなければならない。
それで、NeabeansのC/C++ プロジェクト化できる。
サンプルの中の
IplImageデータの中に、カメラで取得したデータ、RGBそれぞれ１バイトずつ入っているので、それを利用すればいい。
戦略としては、画面データを様々なパターンで分割して、どこに標識があるのかを見極めよう。そのために、ディープラーニングで得られたパターン認識力を使う。