この間、計算に次ぐ計算をやってきた、足郎２のシミュレーターだが、スクリプトからサーボを動かして、ロボットの形を作るところまでは、ほぼ出来上がった。このシミュレータに、COSMで書いたスクリプトを読み込ませて、動きを確認する程度には、実行させることができる。実際のロボットの動きにどれだけ近くなるかは、ロボットの方を組み上げてみないとわからないが、そちらは、業者に部品を作ってもらっているところなので、まず、シミュレータの動きを確認するしかない。
計算式が複雑なので、プログラムのバグを取るのに苦労した。
ただし、まだ、重心と着地した足の関係など、グローバルな座標で描いてはいない。ロボットの形をシミュレーションしているだけである。この動きを、重心との関係で、グローバルな座標に変換して表示するのはこれからの作業である。
このシミュレーターに足郎1を動かしたときのCOSMスクリプトを読み込ませて、動かしてみた結果が以下の動画である。
左が側面から見たもので、右側が正面から見たものであり、右足が緑色で、左足が青である。
足郎1には、膝がなかったので膝が動くスクリプトではないが、膝を動かすスクリプトも次に書いてみる。以下に、上記の動画の元になったスクリプトを記載しておく。
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# ashiro1-13.cosm
# 逆振り子二足歩行
# 2017年7月26日 作成
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%defspeed normal {
interval:3
steps:20
}
%defspeed fast {
interval:3
steps:10
}
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# かなり基本的なパラメータ
# いじるパラメータはここに置いておく
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# ただの逆振り子だと、40にすると倒れる
%param invpen_angle_right 35
%param invpen_angle_left 40
# 逆足を少し開いて、縮み加減にしないと倒れる
%param open_inv_right 15
%param open_inv_left 15
# 足を前に（わずかに）振り出す
%param step_forward 7
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# 単純逆振り子
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%defangles right_invpen {
#右に傾ける動きをする
RightUpperRight:-$invpen_angle_right+$open_inv_right
RightUpperLeft:+$invpen_angle_right-$open_inv_right
LeftUpperRight:-$invpen_angle_left
LeftUpperLeft:$invpen_angle_left
# 上の動きに合わせて、足も角度をつけて
RightLowerRight:$invpen_angle_right
RightLowerLeft:-$invpen_angle_right
LeftLowerRight:$invpen_angle_left
LeftLowerLeft:-$invpen_angle_left
}
%defangles left_invpen {
#左に傾ける動きをする
RightUpperRight:$invpen_angle_right
RightUpperLeft:-$invpen_angle_right
LeftUpperRight:$invpen_angle_left-$open_inv_left
LeftUpperLeft:-$invpen_angle_left+$open_inv_left
#
RightLowerRight:-$invpen_angle_right
RightLowerLeft:$invpen_angle_right
LeftLowerRight:-$invpen_angle_left
LeftLowerLeft:$invpen_angle_left
}
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# 前へ
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%defangles left_forward {
#左足を前に出す
RightUpperFront:-$step_forward
RightUpperBack:$step_forward
LeftUpperFront:$step_forward
LeftUpperBack:-$step_forward
}
%defangles right_forward {
#右足を前に出す
RightUpperFront:$step_forward
RightUpperBack:-$step_forward
LeftUpperFront:-$step_forward
LeftUpperBack:$step_forward
}
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# 実行手続きの定義
# 即実行コマンドから最初に呼び出されるという意味で
# メインルーチン
# 初期歩行
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%defexec walk {
#stand:all
exec:walk_sub,10
}
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# サブルーチンの定義：通常歩行
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%defexec walk_sub{
speed:normal
setAngle:right_invpen
speed:fast
setAngle:left_forward
speed:normal
setAngle:left_invpen
speed:fast
setAngle:right_forward
}
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# 唯一の即実行プログラム：他は全て定義
# 全てはここから始まる
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%exec walk 1
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