歩行の形を少し整えた。
足が上がっていないにもかかわらず、歩いているかのような感じになってきている（笑）
これで、折りたためる膝があれば、普通に歩けると思うのだが。
まあ、もう少し、この膝なし足ロボットで試験しよう。
cosmで書いた制御プログラムは次のようなものだ。何か、それらしい感じを読み取ることができるのかもしれない。
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# ashiro1-10.cosm
# 逆振り子二足歩行
# 2017年7月4日 作成
# 2017年7月6日 ver.2
# 傾けた時に、前後の足を戻す操作を入れる
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%defspeed normal {
interval:3
#steps:25
steps:15
}
%defspeed fast {
interval:3
#steps:25
steps:10
}
# 40にすると倒れる
%param invpen_angle 35
# 揺れの逆足の開き角度
# 揺れた時に、揺れる方向の逆足が少し開いていないと、
# 近づきすぎて倒れる：逆足の吊り上げ角度にもなっている
# %param open_inv 15
%param open_inv 20
# 釣り上げられた足の閉じる方向への角度
%param close_inv 10
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# 0 バージョンは、前後の足の動きを意識しないもの
# 最初の揺らしに使うと思う
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%defangles right_invpen_0 {
#右に傾ける動きをする
# 逆足は開きを少し大きくしないと縮まって倒れる
RightUpperRight:$invpen_angle-$open_inv
RightUpperLeft:-$invpen_angle+$open_inv
LeftUpperRight:$invpen_angle-$close_inv
LeftUpperLeft:-$invpen_angle+$close_inv
# 上の動きに合わせて、足も角度をつけて
# 床にぴったりさせようとしているが、ちょっとずれている
RightLowerRight:$invpen_angle
RightLowerLeft:-$invpen_angle
# 逆足は開きを少し大きくしないと縮まって倒れる
LeftLowerRight:$invpen_angle
LeftLowerLeft:-$invpen_angle
}
%defangles left_invpen_0 {
#左に傾ける動きをする
# 逆足は開きを少し大きくしないと縮まって倒れる
RightUpperRight:-$invpen_angle+$close_inv
RightUpperLeft:$invpen_angle-$close_inv
LeftUpperRight:-$invpen_angle+$open_inv
LeftUpperLeft:$invpen_angle-$open_inv
#
RightLowerRight:-$invpen_angle
RightLowerLeft:$invpen_angle
LeftLowerRight:-$invpen_angle
LeftLowerLeft:$invpen_angle
}
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# 1 バージョンは、前後の足の動きの中で使う
# 前のステップで開いた足を戻す、前後の操作が入る
# 後ろに残っている足は、前足が垂直になるまでに
# さらに追加的に開く
%param excess_open 10
######################################
%defangles right_invpen_1 {
#右に傾ける動きをする
# 逆足は開きを少し大きくしないと縮まって倒れる
RightUpperRight:$invpen_angle-$open_inv
RightUpperLeft:-$invpen_angle+$open_inv
LeftUpperRight:$invpen_angle
LeftUpperLeft:-$invpen_angle
# 上の動きに合わせて、足も角度をつけて
# 床にぴったりさせようとしているが、ちょっとずれている
RightLowerRight:$invpen_angle
RightLowerLeft:-$invpen_angle
# 逆足は開きを少し大きくしないと縮まって倒れる
LeftLowerRight:$invpen_angle
LeftLowerLeft:-$invpen_angle
# 前後に開いた足の処理
# 右足が前、左足が後ろの状態で開いている
# 前になっている右足を、直立状態まで戻す
# 後ろ足は、床に設置したまま、傾きを加える
#
RightUpperFront:0
RightUpperBack:0
LeftUpperFront:-$step_length-$excess_open
LeftUpperBack:$step_length+$excess_open
#
RightLowerFront:0
RightLowerBack:0
LeftLowerFront:-$step_length-$excess_open
LeftLowerBack:$step_length+$excess_open
}
%defangles left_invpen_1 {
#左に傾ける動きをする
# 逆足は開きを少し大きくしないと縮まって倒れる
RightUpperRight:-$invpen_angle
RightUpperLeft:$invpen_angle
LeftUpperRight:-$invpen_angle+$open_inv
LeftUpperLeft:$invpen_angle-$open_inv
#
RightLowerRight:-$invpen_angle
RightLowerLeft:$invpen_angle
LeftLowerRight:-$invpen_angle
LeftLowerLeft:$invpen_angle
#
RightUpperFront:$step_length+$excess_open
RightUpperBack:-$step_length-$excess_open
LeftUpperFront:0
LeftUpperBack:0
#
RightLowerFront:$step_length+$excess_open
RightLowerBack:-$step_length-$excess_open
LeftLowerFront:0
LeftLowerBack:0
}
######################################
# 前後に開く（すでに重心が移ったのちの動作）
# 歩幅
%param step_length 15
# 出した方の足が着地する時に、後ろに倒れないよう
# 少し前かがみ加減の角度で足先を出す
%param slouch 10
######################################
%defangles right_forward_1 {
# 右に傾いた時に、左足を前に、右足を後ろにする動作
RightUpperFront:$step_length
RightUpperBack:-$step_length
LeftUpperFront:-$step_length
LeftUpperBack:$step_length
#
RightLowerFront:$step_length
RightLowerBack:-$step_length
LeftLowerFront:-$step_length+$slouch
LeftLowerBack:$step_length-$slouch
}
%defangles left_forward_1 {
# 左に傾いた時に、右足を前に、左足を後ろにする動作
RightUpperFront:-$step_length
RightUpperBack:$step_length
LeftUpperFront:$step_length
LeftUpperBack:-$step_length
#
RightLowerFront:-$step_length+$slouch
RightLowerBack:$step_length-$slouch
LeftLowerFront:$step_length
LeftLowerBack:-$step_length
}
%defexec walk {
stand:all
speed:normal
# 右に倒す、前後の動作は何もしない
# 半分の動きしかできず、揺れが小さいので
setAngle:right_invpen_0
# 揺れは早く動かす
# 左に倒す
speed:fast
setAngle:left_invpen_0
# 足を開く
# 開くときは、normalにする
speed:normal
setAngle:left_forward_1
# 普通の歩行に移る
exec:walk_sub,3
}
%defexec walk_sub{
# 逆の動きに対応するバージョン
# 右に倒す
speed:fast
setAngle:right_invpen_1
# 足を開く
speed:normal
setAngle:right_forward_1
# 左に倒す
speed:fast
setAngle:left_invpen_1
# 足を開く
speed:normal
setAngle:left_forward_1
}
%exec walk 1