ネタロボット試作機足郎1に、以前二足歩行させてみた。
http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/?p=1330
が、これは、もともと考えていた歩行とは違っていた。しかも、この方法では、このような足だけのロボットは早い動きができない。
そこで、最初からの計画に従って、逆振り子の中で歩行する方法を地道に追求しようと思っている。
ロボットの体を左右に揺らせる、これは結構早くできる。
この揺れの中に、前後の足の動作を組み込んでみた。
動かすサーボが倍になったので、揺れが遅くなって足が上がっていない。
しかし、早く歩行ができそうな気がしている。