足郎１は、膝ありロボット「足郎２」への試作品である。足郎２では、膝があるだけではなく、高さは１の倍になる。その大きさを、支えて、動かせるかが問題だ。
その点で、最も重要なのがサーボモータである。
現在使っているのが、KumanのMG996Rだ。現在までの評価は、合格である。価格も、1個600円しかしない。
確かに、原点を抑える安定感も不安があり、サーボ角度の刻みを4度以下だと時々、調整を諦めているふうがあるなど、粗いことは確かだが、支える力はしっかりしている。足郎２で、体躯が２倍になってもなんとかいけそうな気がしている。
また、足郎１は、関節を直接回しているのではなく、関節は自由で、筋肉のように骨格に引っ張り力を与えて動かしているので、この辺りのハードも問題だ。今、引っ張っているのは、0.9ミリのステンレス線だ。これだけの重さと力だと、伸びてしまうのではないかと思っていたが、今の所、そんな様子はない。壊れるのは、接合部分のスッポ抜けみたいなものである。
足郎２では、この線を二本で引くようにするか、もっと太い線を使うけれども、基本的な構造は変えない。
アルミ板の加工を自宅で行なっていたが、設計図を渡して業者にやってもらうか、アキバの共用施設でちまちま作るかのどちらかにして、自宅での作業はやらないようにしたい。クズの処理が大変なので。
RaspberryPi3には、特に問題はない。