これまでの足郎１の歩行は、途中で大きな回転が入ったり不格好だったが、それを改善するために、これまで二足歩行の１サイクルを8フェーズに区切ってプログラムしていたのを6フェーズにして、途中で両足を下ろしたまま揃えるのをやめた。
動画に、歩行の改善が現れていると思う。
今回、超スローにしているが、少しずつ早い動きをつけていきたい。
サーボモータ制御のプログラミング言語名を、Cosmとさらに短くした。
Cosmなしに、ロボットのサーボ制御は、ほぼ不可能な状況だ。今回の動画の動きを作っているスクリプトをいかに示しておく。
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# 2017年5月18日 Toyoaki WASHIDA
# 2017年5月20日 ver.2.2
# 2017年5月21日 ver.2.3
# 2017年5月23日 ver.2.4 ibot拡張子
# 2017年5月23日 ver.2.5
# サーボ制御言語 Cosm ver.1
# 足郎1号の制御のためのプログラム
# 「二足歩行」
# 左右の揺れとともに前への踏み出しが入っている
# ファイル名: ashiro1-5.cosm
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# 角度パラメーター
%param init 0 # 左右に開いている初期状態の角度
%param openfront 50 # 足を前後に開く場合の基準角度
%param shiftbalance 30 # 片足に重心を移動するために傾けるメイン角度
%param support 14 # 開いた時に残った足の角度
%param liftup 6 # 重心が乗った足が、もう一方の足を釣り上げる角度
%param restflat 8 # 釣り上げられた足の角度（水平くらいがいい）
%param rhomb 22 # 菱形に重点移動角度
%param tiptoe 5 # 出した足のつま先
# スピード定義
%defspeed midium {
interval:3
steps:40
}
%defspeed slow {
interval:5
steps:30
}
# 右へ菱形に潰れる
%defangles rightrhomb {
RightUpperRight:$rhomb
RightUpperLeft:-$rhomb
RightLowerRight:$rhomb
RightLowerLeft:-$rhomb
LeftUpperLeft:-$rhomb
LeftUpperRight:$rhomb
LeftLowerLeft:-$rhomb
LeftLowerRight:$rhomb
}
%defangles leftrhomb {
LeftUpperLeft:$rhomb
LeftUpperRight:-$rhomb
LeftLowerLeft:$rhomb
LeftLowerRight:-$rhomb
RightUpperRight:-$rhomb
RightUpperLeft:$rhomb
RightLowerRight:-$rhomb
RightLowerLeft:$rhomb
}
# （状態）フェーズ０ 直立
# （動作）フェーズ１の状態を作る
%defangles phase0 {
RightUpperRight:-$liftup
RightUpperLeft:$liftup
RightLowerRight:$shiftbalance # 目一杯縮める
RightLowerLeft:-$shiftbalance
LeftUpperLeft:$shiftbalance-20 # 少し伸びている
LeftUpperRight:-($shiftbalance-20)
LeftLowerLeft:$restflat
LeftLowerRight:-$restflat
# 前後は不要か（初期の直立のままでいいから）
}
# フェーズ１
# （状態）右足に重点、左足が右足付近でつり上がっている
# （動作）左足を前側と左側にも開く 左に開くとは初期状態に戻すこと
%defangles phase1 {
RightUpperRight:$init
RightUpperLeft:$init
RightLowerRight:$init
RightLowerLeft:$init
LeftUpperLeft:$init
LeftUpperRight:$init
LeftLowerLeft:$init
LeftLowerRight:$init
# 左足は目一杯開くが、右足は重心があるので、相当残す
LeftUpperFront:-$openfront
LeftUpperBack:$openfront
# 左足のつま先を下げすぎないように-5する
LeftLowerFront:-$tiptoe
LeftLowerBack:$tiptoe
RightUpperFront:$support
RightUpperBack:-$support
# ここに+5がないと、重心が後ろ過ぎて、後ろに倒れてしまう
RightLowerFront:$support+5
RightLowerBack:-($support+5)
}
# フェーズ２
# （状態）足が左右と前後に開かれている状態、左足が前に出ている
# （動作）股を閉じながら、左足に重心を移動する 右足を釣り上げる
%defangles phase2 {
LeftUpperLeft:-$liftup
LeftUpperRight:$liftup
LeftLowerLeft:$shiftbalance # 目一杯縮める
LeftLowerRight:-$shiftbalance
RightUpperRight:$shiftbalance-20 # 少し伸びている
RightUpperLeft:-($shiftbalance-20)
RightLowerRight:$restflat
RightLowerLeft:-$restflat
# 前後はここで真っ直ぐに戻す
LeftUpperFront:$init
LeftUpperBack:$init
LeftLowerFront:$init
LeftLowerBack:$init
RightUpperFront:$init
RightUpperBack:$init
RightLowerFront:$init
RightLowerBack:$init
}
# フェーズ３
# （状態）左足に重心があり、右足がつり上がっている
# （動作）右足を右側に開きながら、前に踏み出す
%defangles phase3 {
# 左右は揺れを直立に戻す、ことが開くことになるはず
RightUpperRight:$init
RightUpperLeft:$init
RightLowerRight:$init
RightLowerLeft:$init
LeftUpperLeft:$init
LeftUpperRight:$init
LeftLowerLeft:$init
LeftLowerRight:$init
# 右足を前につりだす
RightUpperFront:-$openfront
RightUpperBack:$openfront
# 左足のつま先を下げすぎないように-5する
RightLowerFront:-$tiptoe
RightLowerBack:$tiptoe
LeftUpperFront:$support
LeftUpperBack:-$support
LeftLowerFront:$support+5
LeftLowerBack:-($support+5)
}
# フェーズ４
# （状態）右足が前に出た状態で、足が開いている
# （動作）左足を右足に近づけながら、重心移動、左足を釣り上げる
%defangles phase4 {
RightUpperRight:-$liftup
RightUpperLeft:$liftup
RightLowerRight:$shiftbalance # 目一杯縮める
RightLowerLeft:-$shiftbalance
LeftUpperLeft:$shiftbalance-20 # 少し伸びている
LeftUpperRight:-($shiftbalance-20)
LeftLowerLeft:$restflat
LeftLowerRight:-$restflat
# 前後はここで真っ直ぐに戻す
LeftUpperFront:$init
LeftUpperBack:$init
LeftLowerFront:$init
LeftLowerBack:$init
RightUpperFront:$init
RightUpperBack:$init
RightLowerFront:$init
RightLowerBack:$init
}
# 実行の定義
# メインルーチンの定義
%defexec walk1 {
# まず、立たせる
stand:all
# 1000ms待機
delay:1000
# 右に揺れ始める
speed:slow
setAngle:rightrhomb
setAngle:phase0
# 歩行のサブルーチンに移動する
exec:walk2,3
# 実行が終了したら
# 緩和状態で立つ
delay:1000
relax:all
}
# サブルーチンの定義
%defexec walk2 {
# 指定されたスピードは再指定がない限り有効
speed:midium
# 右足に重心を置いた状態から、左足を前に出す
setAngle:phase1
# 左に重点を置いて、右足を釣り上げる
setAngle:leftrhomb
setAngle:phase2
# 右足を前後に開く
setAngle:phase3
# 右足に重点を写し、左足を釣り上げる
setAngle:rightrhomb
setAngle:phase4
# 100ミリ秒待機
# delay:100
}
# exec 実行コマンド
# walk1 定義されている実行内容名
# 1回だけ実行する
%exec walk1 1
######## 以上 ###########