近々のオーディションに向けて、ロボットを準備している。データをロボット同士、パソコンとロボットでやり取りするのに、テレパシーライブラリを使うが、どうしてもwifiのIPアドレスを固定したい。前のwi-fiルーターは、ほとんど割り振るipアドレスを変えなかったのだが、新しいwi-fiルーターはすぐに変えてしまうのでとても不便。
そう思って、半日、格闘してなんとかなった。記録しておく。
当初、Gentoo LinuxでどうIPアドレスを固定するのかを見ていて、色ころ試みたが、うまくいかない。ifconfigで一時的な固定はできるが、初期時点で無理に設定しようとすると（/etc/local.d/に実行ファイルを入れるなど）うまくいかなくなる。そこで、次のサイトに行き当たった。
によれば、NAOの場合、ifconfigではなく、connmanというコマンドを使うということだ（今まで使ったことがない）。ただ、なぜか私のNAOは旧ウェッブページが開かれないので、sshで接続したNAOのターミナルで処理をした。
nao [0] ~ $ su -
Password: ←（１）
root@nao [0] ~ # connman services ←（２）
* AO Wired { ethernet_xxxxxxxxxxxxxx_cable }
* AR HUAWEI-CC30 { wifi_xxxxxxxx_xxxxxxxxxxxx_managed_psk }
root@nao [0] ~ # connman remove wifi_xxxxxxxx_xxxxxxxxxxxx_managed_psk ←（３）
root@nao [0] ~ # /usr/lib/connman/test/set-ipv4-method wifi_xxxxxxxx_xxxxxxxxxxxx_managed_psk manual 192.168.X.XX 255.255.255.0 192.168.X.1 ←（４）
Setting method manual for wifi_xxxxxxxx_xxxxxxxxxxxx_managed_psk
New IPv4.Configuration: {'Netmask': dbus.String(u'255.255.255.0', variant_level=1), 'Gateway': dbus.String(u'192.168.X.1', variant_level=1), 'Method': dbus.String(u'manual', variant_level=1), 'Address': dbus.String(u'192.168.X.XX', variant_level=1)} ←（５）
上の、手順は、（１）PC（私の場合はMacのターミナル）から、sshでロボットと接続し、rootにログインする。（２）connmanコマンドで、wifiのサービス設定を検索する。（３）そのサービスを、connman removeで削除する。（４）そのサービス名を使って、新たにwi-fiのネットワーク設定を行う。（５）結果が出力される
これで、再起動でも、この設定が使われて、IPアドレスは固定される。ただし、これだけでは、ネームサーバーが設定されておらず、接続はできるが、起動時にクラウドエラーなどを引き起こす。私の場合は、cloudに依存していることはないので、今のところ確認できる実害はないが、このエラーは避けるべきだ。そこで、/etc/resolve.confを設定する。
wi-fiルータの場合、大概、ゲートウェイアドレスを設定しておけば、ネームサーバーの用をなしてくれる。マニュアルに記載されていると思うが、ほとんどの場合、ゲートウェイアドレスを指定しておけば良いと思う。例えば、Xは、ネットワーク番号で、
nameserver 192.168.X.1
という感じか。
wifiの方（デバイス名、wlan0）は、このように固定しておいて、ワイヤーでつなぐ方（デバイス名 eth0）は、DHCPのままの方が、いざという時に、繋げることが可能だ。こちらまでIPを固定すると、固定したネットワークとは違うネットワーク環境で、ロボットにアクセスする方法がなくなってしまうからだ。
これで、ロボットのIPアドレスの割り当てが変わる心配がなくなった。よかった。