日別: 2019年1月12日

NAOQIにDCMのサンプルがついている。=> ココ
fastgetsetsample
という名前になっている。

このなかには、DCMの使い方のいろいろなノウハウが詰まっている。DCMは、単独の動作を直接アクチュエーターやセンサー、LEDに送ることができるが、ここには、同時に、10msecという短い周期で、DCMからよびだすことができるコールバック関数の書き方が示されている。

このコールバック関数に記載すれば、ロボットのボディの全体状況を細かく制御できる。

たとえば、NAOが倒れた瞬間に、すべての関節状態の硬直性を一瞬にゼロにして、破壊を出来る限り回避する力を持っている。これは、NAOが足が地面から離れることをセンサーで感知したり、体の急速な傾きを感知したりして、その瞬間に、Stiffnessをゼロにする操作をしているからである。10msecあれば、その対応は十分できるのだろう。

ジャンプには、このコールバック関数は使わなくてもいいと思った。なにしろ、瞬発力が問題なので。先にも書いたように、コールバックを使わなくても、DCMコマンドを単体で叩いても、高速な動きは作れるからである。

しかし、ジャンプしたあとの体制の制御や、着地のことを考えると、このコールバック関数を使わなくてはならなくなるときが来るような気もするのだ。

NAOをジャンプさせようとして、ぬるい関節の動きに失望したという話を前回に書いた。そして、高次のNAOQIのAPIを使うことをやめて、DCMを直接叩くことにした。

まだ、きちんとコントロールはできていないが、試してみた関節の動きは、「すさまじく高速」だった。これで、ジャンプをさせることはできそうだが、コントロールできるかどうかはわからない。

キレキレのダンスをやらせるためには、ジャンプは不可欠だ。少しでもジャンプできなければ、手と体を揺らしている、そこら辺の動画レベルになってしまう。さしあたって、この間作成したポーズのシーケンススクリプトでジャンプをやらせてみたら、つぎの動画だ。

関節の動きが鈍くて、ジャンプにはならない！！

ギリギリスピードを早めても、だめだ。色々調べると、どうも、NAOQI側で、動きをスムーズにしているようだ。モータに直接アクセスしたい。それをNAOQIのDCMモジュールを操作することで実現できるかもしれない。

そこで、DCMを操作する独自モジュールを作成することにした。