新しいロボットHAL2を作り始めている。HAL1から何を改善したいのか。
（１）何よりも、音声出力をモーター制御から分離する。HAL1の場合、モーターを動かしているときは、雑音が極端に大きく、音声を出せなかった。だから、リレーを使って、アンプをオンオフさせていた。最初は、電源から雑音のせいかと思ったが、よくよく調べると、音を作るところからくる雑音だった。最もあり得るのは、DCモーターにパルス電源 PWMをソフトウェアで送っているのだが、そのパルス作成に絡むものだ。だから、どうしてもモーター系と音声出力系を切り離す必要があった。だから、HAL2では、音声出力をもう一台のコンピュータ RaspberryPI Zeroに任せる予定だ。こうすれば、走りながらでも喋らせることができるはずである。
（２）実際使えない、超音波距離センサーをやめる。
（３）電源系がまとまりがなく、雑然としていたのをスッキリさせる。可能であれば、充電制御をソフトウェでさせたい。
（４）それと決定的に大きなもののもう一つは、ホイールをメカナムホイールから、ゴムタイヤに変えること。メカナムホイール は、横に動くなど面白い動きができそうなので使ったが、タイヤの回転に滑りが入って、回転数と位置の対応に、誤差がかなり出て困ったので。ゴムタイヤは、グリップがいいので、動きも機敏になり概略の位置を把握しやすくなるはずである。正確なところは、距離センサーをレーダーにして把握させる。