予備のraspberryPI3で、Lidar lite v3が軽く動いたので、ロボット本体でも動くだろうと組み込んだら、I2Cのデバイスにすら認識しなくなった。
ほぼ、一日、すったもんだしていた。I2C上のコンパスセンサーなどは正しく認識する。同じバス上に置いた、しかも同じ電源を利用しているのに、i2cdetectでアドレスが引っかかってこない。どこに問題があるか、色々試してみたが、結局、電源の問題だった。デバイス電源は、raspberrypiに供給している同じ電源からとっていたのだが、こうする限り、デバイスを認識しない。コンパスセンサーはこれで良かったのだ。
GPIOピンの電源から5Vを引いてきて、デバイスに与えたら認識した。なんで、と思うが、微妙な問題があるのだろう。raspberrypiから、ロボットのヘッドへつなげるコードがまた二本増えてしまった（泣）