足郎２では、左右の足を別のスレッドで動かし、かつそれぞれ別のI2Cチャンネルを使うことにしている。
RaspberryPIで二つ目のI2Cチャンネルを動かすことについては、
http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/?p=1645
にだいぶ書いておいた。
ただ、これをサーボドライバPCA-9685用に動かすためには、一つ面倒な作業がある。それは、I2Cのデフォルトである１チャンネルは、すでにRaspberryPIのボード内でプルアップされているのであるが、この第二チャンネルは、プルアップされていないので、外部プロアップをしなければならないのである。
ただ、秋月電子のボードには、プルアップ用の抵抗がすでに取り付けられていて、このJ1とJ2を、直結すればSDAとSCLの二つのピンがプルアップされる。
直結する方法に戸惑ったが、ハンダで無理やりすれば良いのだと了解して、そうしている。今の所不都合はない。