日別: 2017年7月7日

前回のやつにわずかに前後の動きを付け加えたら、ほぼ、一番最初にイメージした逆振り子型の二足歩行になってきた。

正直、ここまでうまくいくとは思わなかった。
逆振り子歩行の最初のアイデアは、今年の4月の記事、
http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/?p=1240
にある。

逆振り子から出発して、歩行を組み込もうとして、ぎこちなくなってまた逆振り子から出発し直すを何度か繰り返して、やはり逆振り子そのものをきちんとやりきることが大切だと思うようになった。

これは、ただ、逆振り子をきちんとしているだけだが、一見二足歩行になってしまっている。しかも、前回の、二足歩行を無理無理入れた感じもない。
これだ！これこそやりたい二足歩行の原型だ！
この間、制御システムAicoをいじった。うえ向きのサーボと下向きのサーボで、引きと緩めるの方向が逆だったのを統一して、常にプラスの値をあたえると引きになるようにしたり、クライアントのJAicoで、エディターのマルチウィンドウを実現したりの改良もやった。