月別: 2017年7月

ネタロボット試作機足郎1に、以前二足歩行させてみた。
http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/?p=1330
が、これは、もともと考えていた歩行とは違っていた。しかも、この方法では、このような足だけのロボットは早い動きができない。
そこで、最初からの計画に従って、逆振り子の中で歩行する方法を地道に追求しようと思っている。
ロボットの体を左右に揺らせる、これは結構早くできる。

この揺れの中に、前後の足の動作を組み込んでみた。

動かすサーボが倍になったので、揺れが遅くなって足が上がっていない。
しかし、早く歩行ができそうな気がしている。

基本、ロボット足郎のRaspberryPIにsshでログインして、ロボットを制御していたが、cosmで書かれた制御プログラムを、パソコンで編集して、それを足郎に転送して、とかいう作業が面倒になった。
そこで、パソコンから足郎のRaspberryPIで動かしている制御ソフトAicoを制御した方が楽だと思って、Aicoにサーバー機能を持たせ、それに接続するパソコン上のクライアントJAicoをJAVAで作成した。面倒なことを言ったようだが、ロボットにsshしても制御できるし、パソコンからも直接制御できるようにしたということだ。
Aicoの主要な機能をJAicoからもできるようになった。
さらに、パソコンからの制御の大きなメリットは、JAVAのグラフィックインターフェイスを使えることだ。そのうち、センサーの動きもパソコン側にグラフィカルに表示させることができるようになるだろう。
この過程で、JAVAのソケット機能でサーバー、クライアントをプログラミングしたが、もう、なんどもなんども、この辺りのプログラムは書いてきたのに、色々、詰まった。例えば、サーバーがデータを送ったのか、まだバッファリングしているのかがわからずに、tcpdumpでパケットの送付状況を確認するようなことも、久しぶりにやった。しかし、まあ、無事動いてよかった。