ロボットに複雑な動きをさせるためには、サーボモーターを自在に制御しなければならない。膝なしロボット足郎1号にも、すでに16個のサーボモーターがついている。次の２号では、足だけなのにその倍、32個のサーボをつける予定だ。どう制御するのか。今は、C++のプログラムを書いて実行させている。引数を色々変えれば、ここのサーボ、あるいはサーボグループを変化させることはできるし、また、一連のプログラムの実行も可能だが、結局非常に面倒になっている。
そこで、こうした多数のサーボを制御するためのコンピュータ言語を作ろうと思う。例えばこんな感じである。
（この言語の実際の応用例）
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# 足郎の制御のためのプログラム
# で始まる行はコメントになる
##############################
# 角度の定義、定義の名前、
#定義の内容を { } 内に書き込む
# デリミタは基本、空白あるいはタブ
# 定義やコマンドの順序は関係ない
# ただし、 { }内記述の順番は意味を持つ
%defangles leftflac {
#左の項の関節名は予約語
LeftUpperLeft:12
LeftUpperRight:12
LeftLowerRight:12
LeftLowerLeft:12
RightUpperRight:12
RightUpperLeft:12
RightLowerRight:12
RightLowerLeft:12
}
%defangles rightflac {
RightUpperRight:12
RightUpperLeft:12
RightLowerLeft:12
RightLowerRight:12
LeftUpperLeft:12
LeftUpperRight:12
LeftLowerLeft:12
LeftLowerRight:12
}
%defangles foreflac {
LeftUpperFront:12
LeftUpperBack:12
LeftLowerFront:12
LeftLowerBack:12
RightUpperFront:12
RightUpperBack:12
RightLowerFront:12
RightLowerBack:12
}
%defangles backflac {
RightUpperFront:12
RightUpperBack:12
RightLowerFront:12
RightLowerBack:12
LeftUpperFront:12
LeftUpperBack:12
LeftLowerFront:12
LeftLowerBack:12
}
#といった感じで、ここでは関節グループだが、
# 個別的なサーボの制御を書いても良い
# このような関節角度の定義を書き連ねる
# 実行の定義
# 使えるコマンドは今の所
# setAngle, speed, delay, stand, relax
%defexec walk1 {
# この実行定義はループさせないで
# exec は、再帰的呼び出しを可能にするか
# 無限ループを避けなければならない
# 次のものは繰り返させる
# カンマの前後に空白を入れないこと
exec:walk2,8
# 実行が終了したら
# 立たせる
stand:all
}
%defexec walk2 {
speed:10
setAngle:leftflac
# 100ミリ秒待機
delay:100
}
# 実行させる
# exec 実行コマンド
# walk1 定義されている実行内容名
# 1回だけ実行する
%exec walk1 1
######## 以上、サンプル ###########
ファイルにして一気に実行もできて、また、一旦読み込んだら、コマンドプロンプトからインタープリターのようにも実行できるようにしたらいい。
