日別: 2015年1月21日

iBotシステムには、ロボットの動きを制御するための三つのモードがある。（WSと頭につくモジュールは、当方が作成してロボットに組み込まれるモジュール）
（１）androidアプリのピノキオの動作機能で、直接ロボットを動かす。android端末のコントローラーで動きを制御する。直接といっても、ALMotionのmoveToなどでうごかすのではなく、ibotのメインモジュールWSIbotで一旦コマンドをうけとって、ALMotionを起動する仕組みになっている。このモードには、動作記録、記録された動作の実行も可能になっている。
（２）第二には、WSIbotモジュールの中のWSCommandクラスの機能を使う。これは基本的に、ロボットに口頭で動作コマンド（進んだり回転したりナビゲートする）を与えて、記録したり、実行したりできる。コマンドは最初は与えて記憶するだけで、実行命令が口頭で与えられるまで実行しない。一連のコマンド群を保存したり際ロードしたりもできる。
（３）第三の方法は、Dialogのトピックファイルに、実行コマンドを埋め込む。ロミオとジュリエットで対話しながら動作をさせているが、これは、トピックファイルに詳細な動作を埋め込んでいるからだ。この処理と実行にも、WSIbotを使っている。
これらは現状では相互に独立しているが、この第二の機能と第三の機能を繋げたいと思っていた。そこで、Dialogのなかから、コマンドモードに保存した一連の動作機能を起動させることができるようにしようと考えている。コマンドモードの保存機能も、現状一つのコマンド群（一つのコマンド群には、多数の個別コマンドが保存できる）しか保存できていないが、これを10とか20くらいのコマンド群でも保存できるようにして、それをDialogのトピックファイルから指定して、実行できるようにしたい。
そうすると、ロボットは、たとえば、舞台に入場して、何かを演じて、退場するところまでをすべて、トピックファイルに記述することができ、また、最初と最後の動作をその場に合わせて、コマンドに組み替えることが容易になる。まさに、パソコンも、スマホも不要になって、全ての機能を口頭、コミュニケーションで与えることが可能になるのだ。