月別: 2014年11月

当初予定していたほんとんどのことに取り組めたと思っていたが、暗号化のことを忘れていた。実用性を考えたときに、対話スクリプトの暗号化は必要だ。あるいみ、そのために、自前モジュールを用意していたような面があるから。
opensslを使ってiBotサーバー上でencryptして、ロボット上でdecryptすることが通常考えられる。ロボットは、opwnsslのライブラリを通常持っていないから（そのためにインストールするのは面倒くさい）、少し大きくなってもモジュールにスタティックでlibをくっつけるしかないかと思う。それで正常にロボット上のdecryptができるかどうかは調べてみないとわからない。
もしそれができたとしても、完全に安全なシステムになるとは思えないが、それくらいの対応は必要だろう。

今週中に２台目のロボットが来るはずだから、この２台のロボットの対話をテレパシーで制御するための、脚本を書いている。２本書いた。３本書いて、準備しようと思っている。

テレパシーモジュールは、基本的にiBotの対話機能で、したがってロボットとの対話で、（１）他者ロボット探索、（２）接続初期化、（３）イベント送受信などの機能を実行できる。しかし、他者ロボット探索や初期化を対話で行うのが時間と手間がかかりすぎる場合がある。その時のために、このような初期作業を行う機能を次のバージョンのピノキオに組み込む。

テレパシーを実現するためには、他のロボットの情報（少なくともIPアドレス）を得ていなければならない。これを対話的に与えるのはとても面倒なので、ロボット同士で、相互に情報を交換するシステムにする。
モジュールの中に、探索開始イベントハンドラを用意して、ALMemoryによってこのイベントが発生したことが伝えられたら探索を開始する（イベントの発生は対話で、ALDialogをとおして行えるので）。
探索は、前にも書いたように、ネットワークにブロードキャストパケットを送り出す。ローカルネットワークに繋がっている全てのロボットから送り出させる。それらを受信しあって、相手の存在を確認する。現状では、そのロボットのIPアドレスと、システムが保管しているロボットの名前を情報にする。自分のプロファイルをロボットクラスオブジェクトとして保存し、相手のロボット情報も同じクラスのオブジェクトとして保存する。
いずれ自分の初期位置情報も交換させたい。
確認した相手ロボットの名前を喋らせてもよい。
こうすれば、いちいち相手ロボットの情報を入力しなくて済む。
モジュールのコンパイルは済んだが、C++のnaoqiシミュレーターが、ALSystem を持っていない（不思議だ）、ので、そのロボットの名前を取得するシミュレーションができない。そこだけを適当に名前をつけて、シミュレーションするしかない。あとは、実機でシミュレーションだが、これは２台以上ロボットがないとテストできない。
ただ、対話のトピックファイルの中に、相手ロボットのIPを書き込まないとけないのか、その辺りが解決していない課題となっている。名前を書いておけば、モジュールがIPに変換するというのがいいのかもしれない。

複数のロボット間でシグナルをやりとりするためのテレパシーモジュールの基本的なところができたので、コンピュータでシミュレーションした。

文字も見えにくいので、シミュレーションの雰囲気を味わっていただくことしかできないかもしれない。
基本的に、多数のロボットからのシグナルを区別しながら受けるので、モジュールの中にサーバー機能が組み込んである。あまり評判は良くないが、私の大好きなコマンドであるunixのforkコマンドで、複数ロボットからの接続を同時に処理できるようにしている。クライアントとしては、他のモジュールなどからのイベントをテレパシー機能に変えて、指定された相手ロボットにシグナルを送る機能もモジュールは担っている。
先に書いたロボットクラスは、今回は、ソケット番号とIPアドレスしか保持しない、また処理しないが、今後、位置把握や他の機能を組み込んだクラスに拡張していきたい。
当面、月末に２台目のロボットが来る予定なので、それが来たらこのモジュールを使って人間同士の対話や関係、機微をシミュレーションさせたいと考えている。