iBotは、ブラウザから、ロボットのモジュールにアクセスし対話や動作をコントロールする。その際最も重要な役割を果たすのが、javascriptで書かれたqimessaging.jsである。Aldebaranから提供されていて、ロボット本体が持っているウェッブサーバーのドキュメントフォルダに置かれている。
javascriptはクライアント側でブラウザを操作するものなので、このロボットにあるqimessaging.jsをユーザー側のブラウザに取込まなければならない。その際、通常のjavascriptと同様に、
<script src="htttp://192.168.11.3/libs/qimessaging/1.0/qimessaging.js"></script>
のように、ヘッダー部分に置くことになる。IPアドレスは、ロボットのものでなければならない。
第１の注意点は、このqimessaging.jsをjqueryの$.getScriptコマンドをつかって、実行途中にダイナミックに取込むと、機能しないということだ。理由はあるのだろうがわからなかった。IPアドレスを取得したあと、phpでヘッダー部分に書き込むようにして、ページをリロードするという作業が必要だった。
このjsを取込むと、
var session = new QiSession(robotip);
というかたちで、Qisessionのインスタンスが作成可能になる。robotipはロボットのIPアドレスである。
第２の注意点は、このQisessionは、接続中に２度作成してはならないということである。２度作成すると、qimessaging.jsがエラーを引き起こす。当然のようであり単純なことなのだが、javaスクリプトファイルをいくつも作っているうちに問題を引き起こしがちである。
一旦、上記のsessionを作成すると、serviceメソッドを利用して、ロボットのnaoqiのさまざまなモジュールを利用できるようになる。基本的に、javascript特有の非同期的組み立てが幾重も必要になる。