日別: 2014年8月9日

C++モジュール作成とPythonからの呼び出しについて、こちらで解説した。
これをやりながら実感としてわかったことは、naoqiで登場するremote moduleという概念の意味である。naoqiにはremoto moduleとlocal moduleという二つのモジュール類型がある。（こちらを参照）
よくわからなかったが、結局、われわれが普通に感じるモジュールは、ローカルモジュールに相当する。ライブラリは、普通そのメインのプログラムが動くコンピュータの中に入っている。そういうものがローカルモジュールである。これに対してリモートモジュールとは、当該コンピュータ（ここでは、ロボット）の中にあるのではなく、外からそれとネットワークを経由してつながっているコンピュータの中にあるモジュールで、そのコンピュータで起動して、ロボットが利用することになるものである。
リモートモジュールを、こちらであるように実際動かしてみるとその意味がくっきりと分かる。

表題について、こちらに解説しておいた。

ロボット本体のログはさまざまなものから見ることができるが最も重要なのは次の方法である。sshでロボット本体のOS (基本的にLinux)にログインし、
tail -f /var/volatile/var/log/naoqi/tail-naoqi.log
とすれば、逐次にログがとれる。ログのある場所が普通とちょっと違う。
他に、Choregrapheをつないでいるときは、ログウィンドウに表示される。
ただし、Choregrapheのログは要約的で、Choregrapheのことしか拾ってこないが、上記の/var/logにあるログは徹底的に詳細である。詳細すぎると言っても良い。