日別: 2014年8月3日

わっしーに、立ち振る舞いを教える

わっしーに座る立つを教える。

見ればわかるように、わっしーは床が滑ることを前提に動作する。私たちの研究室とそのフロアは全て絨毯なので、やむをえず、テーブルを分解して天板を床においてそのうえで動作させた。前後左右への動きも教えているのだが、部屋が狭いために、すぐに諦めてしまう。場所を違えばちゃんと反応するはずなので、当面保留。対話の柔軟性を実現することに集中したい。

QiChatコンパイルエラーの原因

エラーの原因が少し分かってきた。QiChatファイルは、実行時にコンパイル（翻訳）されるが、それは、NAO本体の/home/nao/.local/share/dialogフォルダの、
BNFhomenaolocalsharePackageManagerappslastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_1Japanese.bnf
BNFhomenaolocalsharePackageManagerappslastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_1Japanese.lcf
の二つの長たらしいファイルに記録される。コンパイルしているうちに、これが消えたり、壊れたり、違うものになったりするためのようだ。さてどうするかはまだわからない・・・・。

ALDialogボックスのエラー

変なエラーが唐突に出るようになった。たとえば、Dialogボックスで、
--------------------
topic: ~test01()
language: jpj
concept:(hello) こんにちわ
u:(~hello) ~hello
--------------------
こんな会話を指せようとしたとする。日本語環境であること示すために、setlanguageで日本語を指定して、dialog boxの言語でも日本語を設定し、もちろん、ロボットの基本言語も日本語だ。
しかし、実行させようとすると、
------------------------
[ERROR] behavior.box :__onLoad__:0 _Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11108346568__root__testDialog_1: Error in call of ALDialog::compileAll: CompileAll::ALDialog
ALSpeechRecognition::compile
AsrHybridNuance::xCompile
NuanceVoconEngine::compile()
NuanceGrammarCompiler::compile()
Failed to compile the following file "/home/nao/.local/share/dialog/BNFhomenaolocalsharePackageManagerappslastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_1Japanese.bnf". Incorrect character in the following line : "". Check the documentation for more details about unauthorized characters in dialog
[ERROR] behavior.box :xApplySpecialIONatureAction:0 _Behavior__lastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_11108346568__root__testDialog_1: Error in call of ALDialog::activateTopic: loadTopic::ALDialog
ALSpeechRecognition::compile
AsrHybridNuance::xCompile
NuanceVoconEngine::compile()
NuanceGrammarCompiler::compile()
Failed to compile the following file "/home/nao/.local/share/dialog/BNFhomenaolocalsharePackageManagerappslastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_1Japanese.bnf". Incorrect character in the following line : "". Check the documentation for more details about unauthorized characters in dialog
--------------------------
という感じだ。さっぱりわからない。コレグラフを再起動してもだめだ。いったん変更して、再ロードするとこうなるようだ。わっしーを再起動しないと正常化しない。
一昨日のバージョンに戻したら、上の症状は起きなくなった。家でロボットなしでやった操作の何かがまずかったのだろう。ひとつひとつ確認していかなければならない。