月別: 2014年8月

一昨日、環境クイズに使ったQiChatスクリプトの挨拶部分に、顔認識を組み込むことにした。要するに、顔を名前とともに、覚えさせ、顔を見せるとその名前を呼び起こして、答えるというものである。

図の、（１）が、挨拶に関わるDialogのボックスである。（２）は、覚えた顔をすべて忘れるという機能のボックス、（３）は、顔を覚えるための機能を持ったボックス、（４）は、顔をデータベースの中からひろって、認識するボックスである。ボックスは、常に左が入力で、右が出力なのだが、この場合、出力のすべてをDialogボックスに戻している。
以上に関わる、QiChatスクリプトは次のようなものだ。
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concept:(hello) [こんにちわ はじめまして]
concept:(humans) [わしだ さかうえ はやし のなか ふじもと]
concept:(forgetFaces) [顔を全部忘れなさい 顔を忘れなさい]
concept:(rememberMe) [私を覚えていますか 私のことを覚えていますか 僕を覚えていますか 僕のことを覚えていますか]
# 顔を覚えているかどうかを確かめる
u:(~rememberMe) ちょっと待ってください。^activate(recognizedAnswer) $faceRecog = 1
# 記憶している顔データをすべて削除する
u:(~forgetFaces) わかりました。 $forgetAllFaces = 1
u:(~hello) ~hello 、お会いできてうれしいです。、僕の名前はわっしー、君の名前は？ 名前は、なになにです、ってこたえてね。
u:(名前は _~humans です) $1 さんですね。よろしく、お願いします。$name = $1 顔を覚えますので、5秒間、私をみてください。 $learnFace = $name
# 入力のrecognizedFace変数が変化すると、eventが発生して、これを言うことになるはずだが
u:(e:recognizedFace) %recognizedAnswer $recognizedFace さんですね。ちゃんと、覚えていますよ。^deactivate(recognizedAnswer)
# 顔は認識できたが、8秒以上かけても、データベースの顔に一致しない。
u:(e:detectedNotRecog) 申し訳ありません、あなたの顔を覚えていません。
# 顔記憶に関する処理
u:(e:successToLearn) 覚えることができました。
u:(e:failToLearn) 覚えることができませんでした。
u:(e:successToDelete) すべて忘れました。
u:(e:failToDelete) 忘れることができませんでした。
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ポイントは、Dialogボックスの外でしゃべらせないことだ。もう一度戻して、Dialogボックスの中で、しゃべらせる。そうしないと、外でしゃべった自分の言葉を、人の言葉と錯覚して、聞き取れないときの応答としているeventを発生させてしまうからだ。
スクリプトは、ちゃんと、予想通りの動きをしているのだが、顔の認識が悪いようで、別な人物の名前を答えてしまう。はて、困った。

この日に小学生が研究室に来られるということで、昨夜急遽プログラムを作って、本日インストールしてやりました。いくつか聞き取れていない部分もあります。

狭い部屋でやっているせいだとは思うのだが、前にも書いたように前後左右の動きに対する反応が悪い。理由を調べるために、moveToボックスのスクリプトを調べた。以下に書いておいた。
moveToボックスの調整

わっしーに座る立つを教える。

見ればわかるように、わっしーは床が滑ることを前提に動作する。私たちの研究室とそのフロアは全て絨毯なので、やむをえず、テーブルを分解して天板を床においてそのうえで動作させた。前後左右への動きも教えているのだが、部屋が狭いために、すぐに諦めてしまう。場所を違えばちゃんと反応するはずなので、当面保留。対話の柔軟性を実現することに集中したい。

エラーの原因が少し分かってきた。QiChatファイルは、実行時にコンパイル（翻訳）されるが、それは、NAO本体の/home/nao/.local/share/dialogフォルダの、
BNFhomenaolocalsharePackageManagerappslastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_1Japanese.bnf
BNFhomenaolocalsharePackageManagerappslastUploadedChoregrapheBehaviorbehavior_1Japanese.lcf
の二つの長たらしいファイルに記録される。コンパイルしているうちに、これが消えたり、壊れたり、違うものになったりするためのようだ。さてどうするかはまだわからない・・・・。

BoxのPythonスクリプトの使い方についての、簡単な解説ページを加えた。
ボックススクリプト解説

時間があったので、QiChatのポイント解説ページを作成作成した。
ヒューマノイドロボットによるコミュニケーションがテーマであるから、基本的にQiChatでできることは最大限それでやって、できないところを、Java,C++,Pythonでやるということにしたい。