カテゴリー: ロボット製作

先に、chromeのcordovaでリリース版を作成するときにエラーが出ると書いた。
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Execution failed for task ':CordovaLib:compileReleaseJava'.
> 1.7 は無効なソースバージョンです。
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javaのバージョンがあわないということは予想がつくが、いつも1.8で使っているのに・・・。と思ったら、ほとんど新しいjavaはnetbeans用なので、コマンドラインで使うときのpathが未だに、1.6を指していることに気付かなかった。JAVA_HOMEを変更したら、すんなりリリース版のコンパイルが成功しapkファイルができた。そして、
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adb install android-armv7-release.apk
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で、白ロムスマホに転送したら、うまく組込まれ起動できた。
可愛いアイコンがホーム画面に輝いていますね。
これで、androidの「プレイストア」にアップする準備は全て整ったけれど、まだまだ調整が必要です。でも、来週には、公開するかもしれません。
ただ「古くなるAPIを使っている」という警告が何度か出たが、これはたぶん、socket APIのことだろうと思うが、当面更新するつもりはない。

ピノキオのスマホバージョンを若干調整した。コントロールのページと、対話管理ページでサブメニューを開いた（背景がグレーレイヤーとなる）ところはこんな感じになる。他も、まあ、使用に差し障りはない。Xperiaの横ピクセルは、360pxだ。解像度は横780ピクセルくらいはあったはずだが。両者の調整はまた面倒なので、jqueryの$(window).width()でとっている。

スクリーンをポートレイト位置にしたときに、短い方の幅（横幅）が500pxよりも大きければ、コントローラーの画像は、　縦横520pxにして、小さければ、縦横360pxのものにする。コントローラーをはめ込む<canvas></canvas>要素のタッチ位置を微細にとらえて、どの指示がされたかを決定するのだが、それが3次元配列（2×4×8：縦横位置、四隅の位置、８つの方向）の超複雑なデータで計算するのだが、データを作り直すのは面倒なので、単純に割合のでデフレーター（普通のときは、1、小さいときは360.0/520.0の値）をかけて、やり過ごした。 続きを読む スマホのコントローラーページ

Nexus 7で問題なく動いたので、先日購入した白ロムスマホでもすぐに動くだろうと思ったのだが予想以上に苦労した。
（１）白ロムは２年前のsonyのXperia SO-04Dで、androidは、4.1.2と古いものだった。これでは、ChromeDevTool(cordva)がandroid上で正常に機能しない。これに気付き、理解するのにほぼ１日かけた。したがって、デバッグモードで、作成したアプリをandroidアプリを転送できずにデバグできない。
（２）すでに販売中止のスマフォで、andoroidのバージョンは4.1.2で打ち止めである。結構高かったので、買い替えるのはしんどい。4.3以上は、中古のスマホでも数万円はする。（ちなみに、手持ちのNexus7はver.4.3である。）
（３）そこで、無理無理、android 4.3にバージョンを上げることにした。インターネットにある情報を下に、flashtoolとか、いろいろ組み合わせて、4.3のディスクイメージをスマホに焼き付けた。自分でもこんなことができるとは信じられなかったが。普通ならばメーカー保証がなくなってしまうので「びく」つくのだが、こちらはもともと保証はないし、電話で使う予定もないので、何でもありである。
（４）バージョンアップ後、スマホは予定通り正常に動いている。また、ChromeDevToolをadbでインストールできた。そして、ピノキオを送り込んだところ、見事に成功。よかった。
（５）画面が小さくなるので、トップ画面などの調整は必要だが、使う感じはほぼNexusと同じように行けそうだ。画面サイズをプログラム上取得できれば、画面サイズを見ながら適切に表示できると思うが。
（６）あれこれやっている途中で、デバッグバージョンは、android上で動かすことができるが、releaseバージョン作成でこけることがわかった。とうめんリリースはないのでいいが、いずれもんだいになる。まあ、自分だけ使う限りにおいて、デバグバージョンでいいのだが。releaseの時にはまたやっかいなことになりそうだ。

アイコンを作成した。androidとiOSをあわせると12種類のサイズのものを作らなければならない。iOSショップに登録するつもりはないが一応全部作成した。

分厚い本なので、じっくり読んだというよりも、猛烈な速さで斜め読みした感じだが、面白かった。いろいろ印象に残った点はある。が、二つだけあげておこう。（１）なぜヒーマノイドでなければならないのか、アシモフは、社会自体が人間の身体性にあわせてデザインされているから、汎用性を持っていた方が経済的、と言ったそうだ。
その点で、私が一番注目したのは、どこに書かれていたかは忘れたが、身体的共感性である（そんな意味ではなかったかもしれない）。ロボットに手があれば、われわれはそれを自分の手と同じように感じ、万が一ロボットの手が壊れれば、自分の痛さや不便さを感覚的に再現できる。
（２）瀬名氏が書いている最後のところにある次の部分に刺激を受けた。
「つくる側がすべきことは何か。それは自分の面白いと思うことをロボットに実装させてゆくことである」

C++プログラマーを募集します。詳細は、こちらへ。

教育ロボットについて、こちらに書いておきました。

ヒューマノイド（人型）ロボットに関する内覧会
人形ロボットが社会的に注目されています。当研究室では、NAOというフランスAldebaran社製のロボットを購入し、人とのコミュニケーションをとおした教育（特に環境教育）や福祉、会社業務などに利用できないかと研究をしております。
このようなことに関心を持っている学生のみなさんに、ロボットの実際の動きや会話、プログラミングの方法などについてご覧いただく機会を以下に提供します。本学の学生であるならば、自由に参加できます。
日時：8月8日（金）13時～15時
場所：2号館15階1522会議室
主催：上智大学ロボット研究会
http://robo.genv.sophia.ac.jp/wp_robot/
希望者は、事前に toyo@genv.sophia.ac.jp （鷲田）までメールください。

今日の朝日新聞に「ロボット参入 孫氏の兵法 ソフトバンク準備に４年」との記事が出ていました。ソフトバンクがロボット参入する契機、NAOを開発したフランスのアルデバラン社の購入の狙い、基幹OS開発への意欲など面白く書かれていました。このOSを担うアスラテック社の発表は直接聞きにいきました。記事はぜひお読みください。