カテゴリー: NAO技術

C++のモジュールから動きをつけるときの、動作のぎこちなさが完全に解消できないので、そのことをAldebaran社のフォーラムに投稿して聞いてみたところ、いくつかのチェック項目を指揮された。大概チェック済みのものだが、一つ、関節のStiffnessが1.0になっていない状態で動こうとすると、おかしくなるよというのがあった。
そこで、動作の前にStiffnessがどうなっているかをALMotionのメソッドで調べてみた。結果的に、全ての関節が1.0になっていて問題なかった。が、motionのAPIは、あまり触れる予定がなかったことなので、視野が開けた気はした。
なお、stiffnessについて一言説明する。例えば人間で言えば、筋肉の力を全て緩めてしまえば、立っていられず、グニャグニャとなってしまうように、ロボットも、関節のモーターに力を入れておかないと、しゃきっとはしていられなくなる。Stiffnessとは、このようにロボットの筋肉に力を入れることを意味している。

昨日うまく行かなかった二つの問題が一部解決した。
（１）外側で起動されたAPIからのイベントメッセージをDIALOGの中で受け取ることで、これは、
AL::ALProxy memory(broker,"ALMemory");
memory.callVoid("declareEvent","didSitdown");
memory.callVoid("declareEvent","didStandup");
if(poseType == "Sit"){
memory.callVoid("raiseEvent","didSitdown",1);
}else if(poseType == "Stand"){
memory.callVoid("raiseEvent","didStandup",1);
}
この様にイベントをコールすればよい。すなわち、declareEventしてから、raseEventをやるのである。
（２）二つの目問題は、「座れ」に対してすわるのだが、甚だしくぎこちない、座ろうとして止めたりまたやったり、ビクッとしたり、見ていられない。なかなか原因が分からなかったが、色々やった末に、brokerが原因かもしれないと思うようになった。動きの調整がとれていないのだ。そこで、あらたにポーズをとるための専用brokerを作成して、使ってみることにした。brokerの作成のためには、IPとport番号が必要なのだが、それは、親のbrokerからとってくることにした。brokerは次のように作る。
broker = AL::ALBroker::createBroker(
"poseBroker", "0.0.0.0", 54000,
pbroker->getIP(), // 親brokerからのIPをセットする
pbroker->getPort(), // 親brokerのPortをセットする
0 // デフォールト
);
という感じだ。
これで、改善した気もするが、確信はないがいつまでも関わっていられない。Aldebaranのフォーラムに、問題を投稿して、当面保留か。
どなたかわかる方がいたら教えていただきたい。

昨日までに作った、C++からALDialogモジュールを使用する一連の作業をロボット上で確認した。いくつか問題が生じた。
（０）モジュールはリモートでも、トピックファイルはロボット上に置かなければならないことがわかった。
（１）今までの呼び出し手順に、ALDialogプロキシから、subscribe("モジュール名")の呼び出しを追加しなければならないことがわかった。いままでは、基本的に、
ALDialogのインスタンス作成
言語の設定
トピックのロード
トッピックの有効化
の手順だったが、言語設定とロードの間に、subscribe("モジュール名")をはさむこと。これによってモジュールの機能がスタートするらしい。
（２）もう一つは、いままでは、三つのトッピックファイルについて、一つずつ、ロードしたら有効化していたのだが、コンパイルから有効化の間に、ログに訳の分からないエラーが出てくる。そこで、まず、三つのトピックファイルを一挙にロードし、コンパイル用に１秒のsleep関数を挟み、次にすべてを有効化する手順にしたら、エラーが消えて、ロボットがトピックファイルに従って返事をするようになった。このあたりになるとほとんど裏技である。
以上は、解決した問題なのだが、未解決の問題。
（３）ロボットの座る立つの動きがぎこちなさすぎる。言葉に従って、動作はするのだが、動きの途中で、素早すぎる動きがわずかに挟まれ、おかしい。原因不明。動きを0.5など、遅くしているのが原因かもしれない。
（４）最後の、坐れなどの動作のあとに、トピックファイルに仕込んだ、変数変化のイベントをコールバックすることがうまくいっていない。

次の戦略は、ロボットの対話などのコンテンツ、ロボットの管理そのものをサーバー上で行うこと。そのためには、ロボットのモジュールとしてネットワーク通信を行うものを装着しなければならない。

WSDialogTestのWSPoseクラスにALMemoryの変数を変化させる機能を加え、トピックファイルで反応させるようにした。こちらへ。
ロボットで試していないが、もしうまくいっていたら、予定していた、全ての環が閉じたことになる。

手間取ったが、なんとか「C++からALRobotPostureの呼び出し」を実行できるようになった。ここに解説。
この組み込んだ新しいクラスのなかから、ALMemoryの変数に値を与え、トピックファイルの中で定義されているイベント処理命令に反応させ、ロボットに言葉を発しさせるのが次の手順である。

表題のページを、ここに置いた。
残っている課題は、外のAPIの結論を再び、QiChatのトッピックファイルの中でとらえて、ダイアログの言葉に戻ることだ。QiChatで拾う方法は、Choregrapheの場合と同じですでにやり方はわかっている。問題は、その変数を変化させる方法だ。勝手に、C++の変数を変化させてもだめなことはわかっている。大事なことは、ALMmoryの変数にしてそれを変化させることだ。これからそれを、調べてみよう。

「C++からALDialogを使う」をNAOの技術に関するページに加えた。こちらへ。
これで、C++からQiChatを使えるようになったはずである。したがって、当面の目標に到達するために最後に必要なのは、QiChatのなかで、変数の値を経こうしたときに、そのイベントをとらえ、他のAPIを起動させることである。そうすれば、Choregrapheでできることで、私が使わなければならないと思っているもののかなりのものを、C++から使えることになる。

Choregrapheを使わずに、C++モジュールを作成し、人の言葉を認識させ、それにもとづいて言葉をしゃべらせる。

ここでは、「話しなさい」という人の言葉に対して、「了解しました。話をしましょう。」と返事をさせるようにプログラムを改訂した（元は、exampleに入っているものを利用した）。言語設定などのおよその手続きが理解できた。
つぎは、ALDialogで、qichatのトピックファイルをロードし、会話をコントロールさせることだが、できるだろうか。

C++モジュール作成とPythonからの呼び出しについて、こちらで解説した。
これをやりながら実感としてわかったことは、naoqiで登場するremote moduleという概念の意味である。naoqiにはremoto moduleとlocal moduleという二つのモジュール類型がある。（こちらを参照）
よくわからなかったが、結局、われわれが普通に感じるモジュールは、ローカルモジュールに相当する。ライブラリは、普通そのメインのプログラムが動くコンピュータの中に入っている。そういうものがローカルモジュールである。これに対してリモートモジュールとは、当該コンピュータ（ここでは、ロボット）の中にあるのではなく、外からそれとネットワークを経由してつながっているコンピュータの中にあるモジュールで、そのコンピュータで起動して、ロボットが利用することになるものである。
リモートモジュールを、こちらであるように実際動かしてみるとその意味がくっきりと分かる。