カテゴリー: NAO技術

シーケンスモジュールがロボットで問題なく動いた。意外と早く出来てしまった（笑）

シーケンススクリプトを実行する。シーケンスとは、多様なポーズを時間的につなげて、一つのモーションを作ることだ。（私の作った言葉。Choregraphe のタイムラインに似ているかな）

上の動画は、サリーちゃんに昔流行ったギャグ「だっちゅーの」をやってもらった。シーケンスファイルは、次のような感じのスクリプトになっている。これを指定場所に置いておく。私の場合は、ロボットのコンピュータのフォルダ、/home/nao/ibot/user/sequence だ。ここに同時に、Choregrapheで作った様々なポーズがファイル化してある、xapファイルも置いておく。

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#
# msweq だちゅーのポーズ（サリーちゃん用）
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# #から始まる行、空白行はスキップ
# コマンド、スピード制御、ポーズ名、スピード（最速を１とした割合）
# 時間は全て、ミリ秒であらわす
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# ゆっくり立ち上がる（スピード制御、数字は1.0が最大）
execpose,speed,Stand,0.2
# １秒立った姿勢を維持する
sleep,1000
# ゆっくり「だっちゅー」のポーズをとる
execpose,speed,Dachuno,0.2
# そのポーズを3秒維持する
sleep,3000
# ポーズを時間制御に変更する
# 4秒かけてスタンドゼロのポーズを取る
#execpose,time,StandZero,4000
# 4秒かけてStandinitのポーズを取る
execpose,time,StandInit,4000
sleep,1000
# 3秒かけて座るポーズにはいる
execpose,time,Sitdown,3000
# 座ると、自動的にstiffnessが0.0にセットされる：モータの加熱回避で必要
#sleep,1000

このスクリプトは、ロボットの内部モジュールwsmotionライブラリによって読み取られ実行される。呼び出すためには、まず、qichatのスクリプトの良きところで、$motion_getposes_1="sally_pose.xap"という、メモリイベントを発生させる。=の右側に、Choregrapheのポーズリストファイルを指定する。全てのポーズが名前と、関節角度付きで入っている。これを実行したのち、$motion_sequence_1="dachuno.mseq" というシーケンスファイル（=の右側）の実行のためのメモリイベントを発生させる。どちらも、変数は、これで確定していて、変更は不可である。

テストに次のようなトピックファイルを用意した。

topic: ~wsmotion-181224 ()
language: jpj

# モーションテスト

u:({サリーちゃん} やってください) はいわかりました $motion_getposes_1="sally_pose.xap" データ読み込みました $motion_sequence_1="dachuno.mseq" \pau=7000\ だっちゅーの 

「だっちゅーの」の前の\pau=7000\（7秒停止）が気になる。呼び出しているNAOQIのAPIには、ブロッキングコールと書いているので、実行終えるまでは次に進まないと思っていたら、どんどん次を読んで実行してしまうので、だっちゅーのという言葉とギャグがかみ合わなくなってしまっているので、つけたが、いやに長く必要になっている。

ポーズや動作を作成するのは、Choregrapheが優れている。動作は、ポーズの時間的なつながりであるとも考えるので（本当は違うが）、同じものとして考えよう。

Choregrapheでポーズを作ると、xapファイルとして出力できる。これについては、別の投稿に書いた。このファイルからポーズデータを読み込んで、NAOQIのAPIのALMotionのangleInterpolationWithSpeedメソッドで実行させる。

xapファイルは、xmlファイルなので、これを読み取らなければならない。これについては、wsibotでも使用している、tinyxml2というのを使う。これは、ヘッダーファイルとcppファイルなので、とても軽いし使いやすい。実行ライブラリ化していると組み込みがまた面倒になるから、数年前には、ほぼ、これ以外の選択肢はないように思えた。（今は、別にいいのがあるかもしれないが調べる気はない）

読み込んで、そのポーズを実行させるところまではほぼできた。その際、xapファイルに書かれている角度について少し困った。StandやStandInit、StandZeroのサーボ角度は度で書かれているのだが、新たに作った、あるいは登録した角度はラディアンで書かれているようなのだ。同じ、positionエレメント内に入っているのに、この違いは面倒臭い。両者を区別することはできないかと思ったら、どうも、version要素が2の時はラディアンと考えて問題が起きなさそうなのである。正しい回答かどうかはわからないが、まあ、これで当面矛盾は起きそうにないので、position要素の中でversionの値が2になっていたら、そのまま、angleInterpolationWithSpeedに食わせて、そうでなければ度からラディアンに変更するというようにしている。

ここまで終わったので、次は、ポーズを連続して動作させることと、それを変数のイベント化して、会話の中で呼び出せるようにしたい。

ロボットの動きのボケのために、関節操作と動作関係のモジュールをメインモジュールから独立させようとしている。

そのために、久しぶりに、モジュールの新規作成を試みた。基本、NAOのV25までは32ビットで動いているので、32ビットのlinuxminiで動かすことにしている。これまでのシステムでは、既存のモジュールのqibuildを用いた再コンパイルは難なくできているのだが、新たにインストールしたlinuxでうまく行かない。

なんどもnaoqiとqibuildはインストールしているので、難なく行くはずだがと思っていたら、g++が入っていなかった（笑）

今までは、基本言葉の部分で芸ロボットの可能性を探ってきた。動作は、言葉とリンクさせたり、言葉に動機付けられて立つ座る、歩く、回転するなどの基本操作しか制御するようにしていただけだった。

この動作でも、芸ロボットらしくボケたりできるように、動作関係のモジュールを作り直したいと思う。

今までは、wsibotというモジュールの中にmotion関係のクラスを作って動かしていたが、独立したwsmotionというモジュールを作成しようと思う。

複雑な動作はポーズの時間的な推移として表現できることがわかっている。このポーズは、基本choregrapheで作成する。Choregrapheのポーズは .xap というXMLファイルに保存される。.xapファイルの形は以下のようなものである。

NAOに五郎丸ポーズを取らせた時のものである。

 

四つのポーズがセットされている。最初は、StandZeroで、これは全てのモーターの角度をゼロポジションに置くということである。スッと立って、手をまっすぐ前に出したポーズである。次が、StandInitで、手を下ろして普通に立っているポジションである。三番目が、Standで、最もモーターの負荷を減らして、立っている状態という解説がついている。最後のものが五郎丸ポーズである。

モーターの角度は、度で記載されているのでラディアンに変更する必要がある。

このファイルを直接咥え込むAPIがNaoqiにあれば一番いい。が、それは探しても今の所見当たらない。

四つのの

まとめると、Qichatで、もし 変数 $varが1の時は、Aという処理、0の時はBという処理をするというのは次のように書く。

u:(実行しなさい) わかりました $exec1=1 $exec2=1
u:(e:exec1) $var==1 Aを実行します 
u:(e:exec2) $var==0 Bを実行します 

これだけのことである。もちろん、これ以外にもいろんなやり方はあるだろう。

u:(実行しなさい) わかりました $var==1 Aを実行します 
u:(実行しなさい) わかりました $var==0 Bを実行します 

これでもいいかと思ったのだが、私がやった場合は、動かなかった。このような単純化すれば動くかもしれない。ただ、ぱっと見、「実行しなさい」が二つのイベントルールにマッチするような書き方が違和感がある。

u:(実行しなさい $var==1) わかりました Aを実行します 
u:(実行しなさい $var==0) わかりました Bを実行します 

これでも動きそうな気がする。「実行しなさい」の代わりにイベントだったらどうなるだろう。

NAO２台で、即興漫才はできるようになったが、HALと違って、NAOはCPUもストレージもパワーと容量がない。現在は、ノートパソコン（MAC）を持ち込んで、即興のネタ作りはそれにやらせる形になっているが、ロボットを３台扱うような面倒くささがある。

そこで、CPUパワーはどうしようもないが、NAOのストレージを頭にさせるUSBにできないかと思っている。頭にUSBをさせば醜いが、なるべく短くして、リボンでも飾れば、なんとかなるのではないかと思う。

今、NAOを今日のオーディション用にパッキングしてしまっているので、試せないが、
https://medium.com/@heatherkemp_89938/interfacing-nao-robots-with-the-arduino-in-depth-tutorial-284ecba0b0aa
に手続きが書いてある。全体が面白い記事だが、USBマウントのところだけメモしておく。

（１）NAOにrootユーザーとしてログインしておく。
（２）USBをマウントするフォルダを作っておく（フォルダ名は任意）

# mkdir /mnt/usb

（３）ブロックIDを確認する

# blkid /dev/sdb*

/dev/sdb1: UUID=”04D9–7E06" TYPE=”vfat”

（４）フォルダをマウントする

# mount /dev/sdb1 /mnt/usb

以上である。まだ試していない。